Этот сайт использует файлы cookies. Продолжая просмотр страниц сайта, вы соглашаетесь с использованием файлов cookies. Если вам нужна дополнительная информация, пожалуйста, посетите страницу Политика файлов Cookie

Прямой эфир

Русский

English

Войти / Регистрация

Cryptocurrencies: 10183 / Markets: 90802

Market Cap: $ 3 305 267 353 069 / 24h Vol: $ 202 195 229 412 / BTC Dominance: 58.316306287214%

Н Новости

Запускаем Yolo на пятирублёвой монете или Luckfox Pico Mini

Размер платы немного больше пятирублёвой монеты

В данной статье речь пойдет про использование платы Luckfox Pico Mini. Я расскажу про особенности, её настройку, а также о том как запускать на ней нейронные сети для детекции объектов с камеры (Yolov8). Всё дальнейшее повествование опирается на желание автора использовать устройство для обработки изображений нейронными сетями в реальном времени (или почти). При этом обработка изображений не может работать изолированно от других устройств общей системы, поэтому в статье также будет рассмотрена интеграция Luckfox Pico с внешней периферией.

О серии плат

Luckfox Pico - серия плат для разработки на основе процессоров Rockchip RV1103 и RV1106.

В плане вычислительной мощности между данными процессорами большой разницы нет. Приведу концептуальные схемы устройства процессоров из даташитов:

RV1103

RV1106

У RV1106 есть некоторые дополнительные интерфейсы для внешних устройств, а в остальном процессоры похожи.

Компания Luckfox выпускает различные одноплатники, но меня больше всего заинтересовал самый маленький по размерам Luckfox Pico Mini.

Есть две версии этого одноплатника:

Luckfox Pico Mini A

Luckfox Pico Mini B

Разница в наличии Flash памяти у B версии

B версия отличается от A только наличием распаянной на плате Flash памятью на 128 Мб. На Flash можно поставить операционную систему, но 128 Мб - как - то мало (в 2024 году, разумеется), поэтому особого смысла в Flash памяти нет, хотя его можно использовать в качестве резервного хранилища важных данных, например, логов.

На данный момент стоимость A версии с учётом доставки немного больше 900 рублей:

В начале августа она стоила дешевле

Характеристики платы:

Processor	RV1103 -> Cortex [email protected] + RISC-V
NPU	0.5TOPS, supports int4, int8 and int16
ISP	Input 4M @30fps (Max)
Memory	64MB DDR2
USB	USB 2.0 Host/Device
Camera	MIPI CSI 2-lane
GPIO	17 × GPIO pins
Default Storage	Mini A: TF card (Not included) Mini B: SPI NAND FLASH (128MB)

Главный интерес вызывает NPU, который позволяет проводить инференс нейронных сетей с достаточно большой скоростью (относительно инференса на процессоре). Отношение размера платы к её возможностям радуют.

Масса платы чуть больше четырёх грамм.

На плате имеется 17 GPIO пинов, некоторые из которых могут реализовывать различные протоколы проводной связи - SPI, UART, I2C:

Pinout

UART2 используется для отладки/альтернативного взаимодействия с платой. Также плата поддерживает Ethernet, в отзывах на товар я нашёл такую фотографию:

Фотография из отзыва на Aliexpress

Установка Linux

Для платы существует 2 основных образа - сборка на основе Buildroot и сборка на Ubuntu. Все готовые образы можно найти здесь, также вы можете собрать свой, но в этой статье про это рассказываться не будет. Для большинства задач будет достаточно образа на основе Buildroot, в нём есть всё что нужно и даже лишнее, что мы позднее отключим. Именно его я и использую на своих Luckfox Pico Mini:

Нужный образ можно скачать с гугл диска(firmware/buildroot)

Скачанный архив нужно распаковать где - нибудь. Установить операционную систему можно на Flash память или SD карту. Как было сказано ранее, объём Flash памяти на данной плате невелик или вообще отсутствует в A версии, поэтому я подробно расскажу про установку операционной системы на SD карту.

Установка на Flash

Для установки операционной системы на встроенный Flash есть утилита upgrade_tool. Она работает и под Linux, и под Windows.

C записыванием образа на SD карту есть некоторые сложности. В документации разработчики предлагают использовать проприетарный SocToolkit, который должен работать под Windows и Linux. У меня воспользоваться им не получилось. В разделе “SDTool” в поле выбора SD карты для прошивки было пусто. При этом я запускал программу от рута, запускал на разных операционках: Arch Linux, Ubuntu, Windows 10, Windows 11. Также подключал SD карту через разные адаптеры. Утилита не хотела её видеть, при этом система показывала, что она есть (пробовал форматировать в FAT32, а также полностью удалял все разделы и оставлял её неразмеченной). В итоге на гитхабе я нашёл Python-скрипт blkenvflash.py от комьюнити, который позволяет из под линукса записать образ.

Вы можете попробовать воспользоваться SocToolkit (запускайте от root/админа), возможно у вас он заработает, официальная инструкция.

Про Linux

Далее в статье будут приводиться примеры кросс-компиляции кода для Luckfox, которая работает только под Linux (кросс-компилятор проприетарный и бинарников под Windows нет). Поэтому рекомендую сразу подготовить виртуальную машину/WSL/реальное устройство с Linux, если такого нет. Есть ещё альтернативный вариант - Google Colab, про него будет рассказано далее.

Как использовать blkenvflash.py:

Вам нужен компьютер с Linux и Python 3
SD карту необходимо полностью отформатировать, так чтобы на ней не было ни одного раздела, только неразмеченное пространство. Я для этого использую GParted
Скрипт blkenvflash.py необходимо поместить в директорию с распакованным образом операционной системы, которую вы собираетесь установить
Далее через команду lsblk посмотрите путь/название вашей SD карты в системе (если она автоматически примонтировалась - отмонтируйте её). В моём случае это /dev/sda1

Далее из директории с образом нужно запустить blkenvflash.py от рута:

sudo python3 blkenvflash.py /dev/sda1

Вместо /dev/sda1 подставляйте путь к вашей SD карте.

Если всё правильно, то через некоторое время скрипт успешно завершит свою работу.

Теперь можете вставлять SD карту в Luckfox Pico Mini:

Контактами к плате

Подавать питание можно через пин VBUS (5 Вольт) или через type c разъём (тоже 5 Вольт). Так же type c используется для взаимодействия с платой через компьютер (на Luckfox Pico нет wifi). После подачи питания вы увидите мигающий красный светодиод, судя по документации, он мигает не просто так, а служит индикатором активности платы.

Также в целях отладки вы можете подключить USB TTL переходник на пины UART2. Через него можно видеть все логи запуска системы, а также использовать виртуальный терминал. Но стоит обратить внимание на одну деталь - при использовании данного интерфейса FPS инференса нейросети на плате по какой - то причине упал на несколько единиц, поэтому использовать UART2 нужно только для отладки.

Кроме отладочного UART’а к плате можно подключиться следующими способами:

ADB (Android Debug Bridge)
Этот способ я использую как основной, так можно удобно через команды adb push и pull перекидывать файлы и директории с хоста на плату и наоборот.
На Linux он ставится легко:

sudo apt install adb # Debian Based (Ubuntu)
sudo pacman -Sy adb # Arch based
Далее если всё правильно установлено, то команда adb shell откроет терминал вашей платы.

Мы внутри...

Если adb выдаёт ошибки вида: “недостаточно привилегий”, то попробуйте выполнить следующие команды:

adb kill-server
sudo adb start-server
adb shell

Виртуальная сеть через USB

Данный способ позволяет через USB организовать локальную сеть между вашим компьютером и Luckfox Pico, также можно настроить раздачу интернета с вашего компьютера. Реализация такого подключения зависит от вашей операционной системы.

Настройка

Добавления swap

Swap

Изначально в официальном Buildroot образе нет swap раздела, а встроенной оперативной памяти не хватает для всех задач. Например, у меня не хотела запускаться Yolo (не хватало памяти для загрузки модели) при подключенной CSI камере (для неё, кстати, память (24 Mb) аллоцируется статически при запуске системы). Следующие команды добавят 7.8G свопа (используется оставшееся пространство на SD карте, поэтому у вас может быть другое значение):

mkfs.ext4 /dev/mmcblk1p8 # оставляйте всё по-умолчанию, нажимайте Enter в качестве ответа на вопросы
mkswap /dev/mmcblk1p8
swapon /dev/mmcblk1p8

Затем через команду free вы можете проверить, что swap добавился:

Вроде есть

Но swap нужно включать (swapon) после каждой перезагрузки, поэтому автоматизируем этот процесс через initd (эта система инициализации используется в официальном buildroot образе). Для этого переходим в директорию /etc/init.d и выполняем следующую команду:

echo '#!/bin/sh
case $1 in
    	start)
            	swapon /dev/mmcblk1p8
            	;;
    	stop)
            	;;
    	*)
            	exit 1
            	;;
esac' > S90autoswap

Или просто через текстовый редактор создаём файл S90autoswap с содержимым скрипта. Из коробки в buildroot образе есть только nano.

Далее выдаём права на запуск:

chmod +x ./S90autoswap

Теперь можно перезагружаться и проверять, что swap активировался автоматически.

Ещё немного оптимизации

Но проблема с нехваткой оперативной памяти добавлением swap’а полностью не решается. При подключении CSI камеры, иногда RKNN не хочет инициализировать yolo модель, выводя ошибку: “Can’t allocate memory”. Я устранил эту ошибку следующими двумя способами:

Перед запуском своих программ выполняю команду killall rkipc
Удалил авто-запуск разных ненужных мне программ

В официальном buildroot образе по умолчанию эти сервисы запускаются автоматически, вот их список (скрипты для их запуска находятся в /etc/init.d):

S49ntp - NTP может быть нужен, для некоторых сетевых запросов, но мне - нет
S50sshd - SSH я не использую, так как подключаюсь через ADB
S50telnet - аналогично ssh
S91smb - сетевые папки я не использую
S99python - Судя по коду внутри, скрипт нужен для автоматического запуска Python файлов из /root (boot.py, main.py), но это не системные файлы (их вообще нет). В общем, скрипт ничего полезного не делает

Для того, чтобы эти сервисы не запускались автоматически, я перенёс соответствующие скрипты в папку /oem/services_backup. Хотя вы можете их просто удалить. Также возможно отключить системные логи (syslogd, klogd), удалив их сервисы из автостарта, но я решил этого не делать.

Hello, World

Весь код под плату я буду писать на С/C++. В официальном buildroot образе предустановлен интерпретатор python, но учитывая ограничения по вычислительным ресурсам платы, нет смысла писать код под плату на питоне. Управление GPIO пинами через Python, ещё может быть и будет нормально работать, но пост-обработка результатов инференса yolo через Python - плохая идея.

Именно поэтому весь дальнейший код под одноплатник написан на C/C++. Все примеры в виде готовых структурированных проектов с Makefile/CMake (для некоторых) можно взять из моего github репозитория.

git clone https://github.com/ret7020/LuckfoxAI

Текущий пример находятся в Projects/HelloWorld.

Для компиляции вам нужен кросс-компилятор. Его бинарники есть только под Linux x86. Их можно скачать из официального github репозитория:

git clone https://github.com/LuckfoxTECH/luckfox-pico/

Кросс-компиляцию проекта можно проводить на Google Colab, здесь есть пример.

В директории tools/linux/toolchain/arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf/bin находятся бинарники нужных программ (в первую очередь, нас интересуют gcc и g++). Далее для компиляции моих примеров и примеров из репозитория rknn_model_zoo нужно установить переменную среды с путём к директории кросс-компилятора:

export GCC_COMPILER=/home/stephan/Downloads/LuckFox/luckfox-pico/tools/linux/toolchain/arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf/bin/arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf

Обратите внимание на то, что в конце пути после последнего / добавляется ещё arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf

Исходный код примера очень простой, стандартный HelloWorld:

#include <stdio.h>

int main()
{
    printf("Hello, world!\nFrom luckfox...\n");
    return 0;
}
/* Можете использовать iostream cout, вместо stdio printf, кому как нравится, 
    но не забывайте компилировать через компилятор C++ (например, g++)*/

Makefile для сборки тоже очень простой:

build:
    mkdir -p bin
    echo Using: ${GCC_COMPILER}
    ${GCC_COMPILER}-g++ main.cpp -o ./bin/hello

deploy:
    adb push ./bin/hello /oem/hello

Команда build собирает итоговый бинарник в ./bin/hello, используя указанный в переменных среды кросс-компилятор g++.

Команда deploy с помощью adb перекидывает бинарник в директорию пользователя (/oem) на Luckfox Pico.

Управление GPIO пинами

Не осциллограф конечно, но что поделать

Рассмотрим взаимодействие с пинами через терминал, а также программным управлением. У нас есть возможность управлять пинами через линуксовую абстракцию. Схема управления следующая: сначала экспортируем пин и устанавливаем его на вход/выход (напоминает pinMode в Arduino), затем записываем/считываем из него значение, освобождаем/unexport.

Ещё раз пинаут

На схеме пины имеют названия следующего вида: GPIO1_D0_d. Это название необходимо интерпретировать следующим образом:

GPIO{bank}_{group}{X}_d

Для того, чтобы рассчитать итоговый ID пина, с которым мы будем работать из под линукса нужно воспользоваться следующей формулой:

pin = bank * 32 + (group * 8 + X)

Исходя из этого, ID правого нижнего пина (GPIO1_D0_d) будет равен 56. Следующий пример показывает управление пином через терминал:

# Экспортируем в userspace (у нас появится директория gpio56 в /sys/class/gpio)
echo 56 > /sys/class/gpio/export

# Переводим его в режим “выхода”
echo out > /sys/class/gpio/gpio56/direction

# Записываем значение HIGH (1), 3.3 В, называйте как хотите
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio56/value

# Или “выключаем” его
echo 0 > /sys/class/gpio/gpio56/value

# В конце делаем unexport
echo 56 > /sys/class/gpio/unexport

Касательно unexport стоит заметить, что состояние пина при этом не сбрасывается, оно остаётся таким же каким и было установлено.

Теперь продемонстрирую программу, которая управляет состоянием пина из кода. Фактически она делает всё тоже - самое, записывая значения в соответствующие файлы. Код программы в репозитории - Projects/GPIO.

#include <stdio.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>

int main()
{
    int bank = 1;
    char group = 2;
    int X = 0;
    int linuxPin = 0;
    char result[2];
    printf("Enter pin from pinout, like example: 1 B 2 stands for GPIO1_B2_d in pinout: ");
    scanf("%d %c %d", &bank, &group, &X);
    group -= 'A';
    linuxPin = bank * 32 + (group * 8 + X);
    printf("Set to (1 or 0)?:");
    scanf("%s", &result);
    printf("Pin %d will be set to %s\n", linuxPin, result);

    // Export pin to userspace
    FILE *exportFile = fopen("/sys/class/gpio/export", "w");
    if (exportFile == NULL)
    {
   	 perror("Failed to open GPIO export file, maybe it is alreay exported or invalid?");
   	 return -1;
    }
    fprintf(exportFile, "%d", linuxPin);
    fclose(exportFile);

    // Set to output
    char directionPath[50];
    snprintf(directionPath, sizeof(directionPath), "/sys/class/gpio/gpio%d/direction", linuxPin);
    FILE *directionFile = fopen(directionPath, "w");
    if (directionFile == NULL)
    {
   	 perror("Failed to open GPIO direction file, check export");
   	 return -1;
    }
    fprintf(directionFile, "out");
    fclose(directionFile);

    // Write value
	char valuePath[50];
	snprintf(valuePath, sizeof(valuePath), "/sys/class/gpio/gpio%d/value", linuxPin);
	FILE *valueFile = fopen(valuePath, "w");
	if (valueFile == NULL) {
    	perror("Failed to open GPIO value file");
    	return -1;
	}


    fprintf(valueFile, result);
	fflush(valueFile);


    // Release pin
	fclose(valueFile);
	FILE *unexportFile = fopen("/sys/class/gpio/unexport", "w");
	if (unexportFile == NULL) {
    	perror("Failed to open GPIO unexport file");
    	return -1;
	}
	fprintf(unexportFile, "%d", linuxPin);
	fclose(unexportFile);


    return 0;
}

Сначала вам нужно ввести пин в виде 1 D 0 (означает GPIO1_D0). Далее ввести значение, которое хотите записать в пин.

Не всеми пинами можно управлять из официального образа, чтобы настроить каждый пин используется dtb (Device Tree Binary), его изменение требует пересборки ядра. Подробнее можно прочитать в документации.

Программируем UART

Судя по pinout платы, у Luckfox Pico есть: UART2, UART3, UART4.

UART2 используется для отладки, поэтому мы не можем его сконфигурировать (если речь идёт про официальный Buildroot образ, возможно, через dtb uart2 можно переназначить). В официальном Buildroot образе UART3 не настроен, его необходимо вручную сконфигурировать в dtb и пересобрать ядро. Исходя из вышесказанного, проще всего воспользоваться UART4. Его удобно настроить через luckfox-config (до raspi-config он не дотягивает).

luckfox-config

Стрелочками выбираем второй пункт “Advanced Configuration”

Advanced options

UART

Выбираем единственный доступный UART4_M1 и переключаем его состояние на 1, enabled

UART4_M1

enable

Теперь можно выйти из конфигуратора. Командой luckfox-config show можно в удобной форме посмотреть текущую конфигурацию пинов платы:

luckfox-config show

Напротив UART4 для пинов GPIO1_C4 и GPIO1_C5 (10 и 11 номер на плате) будут стоять звёздочки, которые означают, что пины сконфигурированы под UART.

Если всё сделано правильно, то в /dev должен появится ttyS4:

/dev/ttyS4

Для проверки того, что всё работает, к пинам можно подключить реальное устройство, которое работает по UART или TTL переходник.

Пример кода отправит сообщение “ping\n”. Далее, если в ответ получит “e”, то завершит работу, иначе продолжит отправлять "ping”. Такой простой демонстрации будет достаточно.

Luckfox -> TTL (3.3V)

Для тестирования я использовал UART TTL переходник и программу CuteCom.

Пример кода для обмена данными по UART:

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>
#include <unistd.h>

#define UART_PATH "/dev/ttyS4"

int main()
{
    // Init part
    char serialPort[] = UART_PATH;
    char txBuf[] = "ping\n";
    struct termios tty;
    ssize_t writeLen;
    int serialFd;
    char rxBuffer[256];
    int bytesRead;

    serialFd = open(serialPort, O_RDWR | O_NOCTTY);

    memset(&tty, 0, sizeof(tty));
    

    // Setting baud
    cfsetospeed(&tty, B9600);
    cfsetispeed(&tty, B9600);

    // Generic flags
    tty.c_cflag &= ~PARENB;
    tty.c_cflag &= ~CSTOPB;
    tty.c_cflag &= ~CSIZE;
    tty.c_cflag |= CS8;
    
    while (1){
   	 writeLen = write(serialFd, txBuf, sizeof(txBuf));
   	 if (writeLen > 0)
   	 {
   		 bytesRead = read(serialFd, rxBuffer, sizeof(rxBuffer));
   		 if (bytesRead > 0) {
   			 rxBuffer[bytesRead] = '\0';
   			 printf("Recieved: %s", rxBuffer);
   			 if (rxBuffer[0] == 'e') {
   				 printf("Exit\n");
   				 return 0;
   			 }
   		 }
   	 }
    }

    return 0;
}

Скорость обмена - 9600 бод, остальные параметры “стандартные”. Под “стандартными” я имею в виду следующие:

CuteCom

Программируем SPI

Данный протокол может передавать данные с бОльшей скоростью и может быть полезен при подключении Luckfox к другим контроллерам в общей системе.

SPI, так же как и UART, необходимо сконфигурировать через luckfox-config. На Luckfox пользователю нормально доступна только одна SPI шина (вторая используется Flash/SD памятью).

Конфигурация очень похожа на конфигурацию UART:

Advanced Options -> SPI -> SPI0_M0 -> 1 enable

Далее вас попросят ввести частоту работы шины в Герцах, максимальная - 1 МГц, поэтому вводим 1000000 и нажимаем OK. Далее, нажимая Cancel, выходим из конфигуратора.

Если всё настроено правильно, то в /sys/bus/spi/devices/ должна появиться директория spi0.0 (нулевое устройство на нулевой шине). Подробнее про настройку SPI при использовании нескольких SPI устройств, подключенных к одной шине (выбор разных Chip Select пинов) можно прочитать в официальной документации, там тоже не обойдётся без сборки dtb.

Я же покажу, как использовать Luckfox Pico в качестве Master платы, подключенной к Slave Arduino Nano.

Важное примечание

Luckfox Pico и Arduino Nano имеют разное логическое напряжение на gpio пинах. У Luckfox - это 3.3 В, у Arduino Nano - 5 В. Поэтому просто так подключать их друг - к другу нельзя (точнее можно, но есть большой риск спалить устройство с меньшим напряжением). Поэтому соединять их нужно через конвертер логических уровней. Подробнее про связь МК и одноплатника по SPI можете прочитать здесь.

Slave код на Arduino Nano:

#include <SPI.h>

bool cnt = 0;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(SS, INPUT_PULLUP);
  pinMode(MOSI, OUTPUT);
  pinMode(SCK, INPUT);
  SPCR |= _BV(SPE);
  SPI.attachInterrupt();
}

void loop(void)
{
  if (cnt != 0) {
	Serial.println("All data recieved");
	cnt = 0;
  }
 
}

ISR (SPI_STC_vect)
{
  Serial.println("New byte recieved");
  Serial.println(SPDR);
  cnt = 1;
}

Master код на Luckfox (в репозитории находится в Projects/SPITest):

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdint.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <linux/spi/spidev.h>
#include <sys/ioctl.h>

#define SPI_DEVICE_PATH "/dev/spidev0.0"

int main()
{
    int spi_file;
    uint8_t tx_buffer[1] = {20};
	uint8_t rx_buffer[1];

    // Open the SPI device
    if ((spi_file = open(SPI_DEVICE_PATH, O_RDWR)) < 0)
    {
   	 perror("Failed to open SPI device");
   	 return -1;
    }

    uint8_t mode = SPI_MODE_0;
    uint8_t bits = 8;
    if (ioctl(spi_file, SPI_IOC_WR_MODE, &mode) < 0)
    {
   	 perror("Failed to set SPI mode");
   	 close(spi_file);
   	 return -1;
    }

    struct spi_ioc_transfer transfer = {
   	 .tx_buf = (unsigned long)tx_buffer,
   	 .rx_buf = (unsigned long)rx_buffer,
   	 .len = sizeof(tx_buffer),
   	 .speed_hz = 1000000,  // SPI speed in Hz
   	 .delay_usecs = 0,
   	 .bits_per_word = 8,
    };

    if (ioctl(spi_file, SPI_IOC_MESSAGE(1), &transfer) < 0)
    {
   	 perror("Failed to perform SPI transfer");
   	 close(spi_file);
   	 return -1;
    }

    close(spi_file);

    return 0;
}

Это максимально простой пример, который ничего полезного не делает (просто передаёт один байт с Luckfox на Arduino), но так как статья далеко не про SPI, считаю, что этого достаточно.

Использование OpenCV

Для маломощных устройств есть специальный OpenCV Mobile (форк OpenCV), в нём нет некоторых компонентов, но зато он более производительный, чем классический OpenCV. Изучить какие модули включены в Mobile версию можно в официальном GitHub репозитории проекта.

В моём репозитории демонстрация OpenCV Mobile находится в Projects/OpenCVMobile

Для простоты подключения библиотек используется система сборки CMake. Содержимое CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)

project(OpenCVMobile)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)

SET(CMAKE_C_COMPILER "$ENV{GCC_COMPILER}-gcc")

SET(CMAKE_CXX_COMPILER "$ENV{GCC_COMPILER}-g++")

SET(CMAKE_C_LINK_EXECUTABLE "$ENV{GCC_COMPILER}-ld")

set(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR arm)

set(OpenCV_DIR "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/libs/opencv-mobile-4.10.0-luckfox-pico/lib/cmake/opencv4")

find_package(OpenCV REQUIRED)

include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

add_executable(OpenCVMobile main.cpp)

target_link_libraries(OpenCVMobile ${OpenCV_LIBS})

В нём указываются пути к кросс-компиляторам и путь к файлам библиотеки OpenCVMobile. На момент написания актуальная версия 4.10.0. В директории libs проекта находится скрипт download.sh, который автоматически скачает и распакует эту версию. Выполнить этот башник необходимо до начала сборки проекта.

Тестовый код для OpenCV просто создаёт и сохраняет 3 изображения:

#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <stdio.h>

int main()
{
    printf("Generating images test");
    cv::Mat redImg(480, 640, CV_8UC3, cv::Scalar(0, 0, 255));
    cv::imwrite("red.jpg", redImg);

    cv::Mat greenImg(480, 640, CV_8UC3, cv::Scalar(0, 255, 0));
    cv::imwrite("green.jpg", greenImg);

    cv::Mat blueImg(480, 640, CV_8UC3, cv::Scalar(255, 0, 0));
    cv::imwrite("blue.jpg", blueImg);
    return 0;
}

Для сборки проекта необходимо выполнить следующие команды в корне проекта (Projects/OpenCVMobile):

mkdir build
cd build
cmake ..
make

В итоге в директории ./build вы получите бинарник с названием OpenCVMobile. Его надо скопировать на Luckfox и запустить:

adb push OpenCVMobile /oem
adb shell
cd /oem
./OpenCVMobile

После завершения работы, в директории /oem (рядом с бинарником программы) на Luckfox вы получите 3 файла с названиями: red.jpg, blue.jpg, green.jpg, которые являются изображениями соответствующих названиям цветов.

CSI камера

Плата не поддерживает высококачественные CSI камеры. В характеристиках заявлено чтение в 30 fps 4MP (это допустимый максимум) камеры. Поддерживаются только камеры на основе SC3336. На Aliexpress такая камера только одна:

Написано: "специально для Luckfox"

Сенсор	SC3336
CMOS	1/2.8”
Разрешение	3MP (2304x1296)
Затвор	Глобальный
Апертура	F2.0
Дисторсия	<33%
FOV	98.3°
Фокусное расстояние	3.95mm
Автофокусировка	нет

Отсутствие автоматической фокусировки расстраивает, но нет так нет.

Тестируем камеру

Сначала нужно определить к какому устройству (/dev/video*) подключилась физическая камера. Определить это можно с помощью команды:

v4l2-ctl --list-devices

В разделе rkisp_mainpath (platform:rkisp-vir0) будут отображены устройства привязанные к CSI камере.

rkisp_mainpath (platform:rkisp-vir0):

/dev/video11

Нас интересует самое первое устройство, у меня это /dev/video11.

Выше я показал пример запуска OpenCV Mobile, через него я и предлагаю получать кадры с камеры. При этом из OpenCV Mobile убран модуль opencv_videoio, который добавляет возможность сохранять видео с камеры нужным кодеком (cv::VideoWriter). Поэтому мы будем просто сохранять каждый новый кадр в один и тот же файл (не стоит злоупотреблять, можно убить SD карту).

Код этого примера в репозитории находится в Project/OpenCV_CSI_Camera.

#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <stdio.h>
#include <chrono>

// OpenCV Mobile doesn't support VideoWriter

#define DEVICE_PATH 11
#define VIDEO_RECORD_FRAME_WIDTH 640
#define VIDEO_RECORD_FRAME_HEIGHT 640

double avgFps = 0.0;
int framesRead = 0;
int main()
{
	// Camera init
	cv::VideoCapture cap;
	cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_WIDTH, VIDEO_RECORD_FRAME_WIDTH);
	cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, VIDEO_RECORD_FRAME_HEIGHT);
	cap.open(DEVICE_PATH);

	cv::Mat bgr;

	// "Warmup" camera
	for (int i = 0; i < 5; i++){cap >> bgr;}

	for (int i = 0; i < 25 * 10; i++){
		std::chrono::steady_clock::time_point begin = std::chrono::steady_clock::now();
		cap >> bgr;
		std::chrono::steady_clock::time_point end = std::chrono::steady_clock::now();
		printf("Get frame - OK\n");
		double fps = 1 / std::chrono::duration<double>(end - begin).count();
		avgFps += fps;
		framesRead++;
		if (bgr.empty()) break;
		cv::imwrite("captured.jpg", bgr);
	}
	printf("AVG FPS: %lf\n", avgFps / framesRead);

	cap.release();

	return 0;
}

Перед запуском программы рекомендую выполнять ещё команду:

killall rkipc

Код очень простой, используются стандартные методы OpenCV.
“Прогрев” камеры добавил по привычке, в целом от него нет смысла на этой камере. Код измеряет FPS чтения изображений с камеры. Для изображений размером 640x640 выходит около 39 FPS, для изображений 320x320 значительного прироста нет. Но, вот если вы попытаетесь читать изображения 1920x1080, то FPS будет очень низким. В любом случае, для инференса Yolo будет достаточно и 640x640.

Запуск Yolo

Немного аналитики

Rockchip любезно делятся готовым кодом для запуска и конвертации различных моделей yolo (и не только). На данный момент в rknn_model_zoo есть исходники для 8 версий yolo:

yolov5, yolov5_seg, yolov6, yolov7, yolov8, yolov8_seg, yolov10, yolox

При этом не все эти примеры запускаются на Luckfox Pico, некоторые компилируются под RV1103, но при запуске не могут прочитать конфиг модели или ссылаются на нехватку методов в RKNN (yolov10 по этой причине не хочет запускаться). Я составил следующую таблицу, которая для базовой yolo модели (обученной на COCO) показывает средний FPS в детекции объектов на изображениях 640x640.

Модель	~ FPS (640x640)
Yolov5	13.5
Yolov6	14.5
Yolov7	13
Yolov8	11
Yolox Nano	25
Yolox Tiny	18

Изначально планировалось провести подобный анализ для изображений 320x320, но по итогу использовались только изображения 640x640. О том почему 320x320 оказались неподходящими будет написано далее.

Судя по бенчмарку от Ultralytics, yolov8 работает быстрее всех предыдущих, но этот график описывает скорость инференса на A100, что явно намного мощнее нашего рантайма.

Взято из репозитория ultralytics/ultralytics_yolov8

Также рассмотрим бенчмарк из репозитория rknn_model_zoo, полную таблицу вы можете посмотреть здесь. К сожалению в ней нет информации о процессорах RV1103/RV1106, но я проанализирую относительный FPS между различными моделями в контексте одного процессора. Просто так переносить результаты одного процессора на другой не совсем правильно, но изучить чужие бенчмарки тоже полезно. Так, yolov5n работает быстрее yolov8n на всех представленных в таблице процессорах. Из таблицы видно, что самая быстрая модель - yolov6.

Мои замеры показали (на RV1103), что yolov6 быстрее yolov5, но не так сильно, как на других процессорах из таблицы ниже.

RKNN Benchmark

Также есть бенчмарк от Qengineering на процессорах большей мощности - RK3588/66/68

Qengineering Benchmark

Модели yolov5_seg и yolov8_seg выполняют семантическую сегментацию изображений, а остальные - детектирование объектов. Сегментация (с точки зрения вычислительных ресурсов, а значит и временных) сложнее, поэтому пока не будем её рассматривать.

Но приведённая выше аналитика основывается на COCO моделях и других рантаймах, поэтому эти результаты не очень интересны в контексте текущей задачи. Куда интереснее узнать mAP и FPS на кастомной модели, запущенной на Luckfox Pico Mini.

Экспорт и запуск

Перед запуском yolo на Luckfox необходимо экспортировать её в формат rknn, а перед экспортированием в rknn, необходимо экспортировать оригинальную модель в ONNX (но не совсем обычный). Я опишу процесс экспорта на примере Yolov8. Самые свежие версии модели (Yolov10) на данном процессоре (RV1103) не поддерживаются, им не хватает каких - то методов из библиотеки RKNN.

Также я пробовал обучать и запускать yolov5, при этом экспортированная модель не могла адекватно находить боксы объектов. Она правильно определяла факт наличия объекта, но при этом боксы были совсем неверные. Ранее я показывал, что инференс Yolov8 занимает больше времени, чем у Yolov5, но это было на датасете COCO из 80 классов. При этом кастомные yolov5 и yolov8, обученные на несколько классов работают примерно с одинаковой скоростью (на Luckfox Pico, возможно на других рантаймах/вычислительных модулях ситуация будет другой). В любом случае в репозитории вы можете найти проекты с названием вида: “HelloYolovX”, в них есть примеры запуска разных версий yolo. Также можете изучить репозиторий rknn_model_zoo, в нём собраны примеры запуска различных моделей через RKNN (не только CV, есть LLM и аудио обработка). Но я решил остановиться на Yolov8.

Если вам нужно запустить базовую модель Yolov8 (обученную на COCO), то вы можете скачать уже экспортированную в RKNN модель отсюда.

Её можно сразу запускать на Luckfox, без необходимости что - либо экспортировать. Но скорее всего устройство планируется использовать для решения более узкой задачи (подробнее об этом написано в заключении), чем детекцию 80-ти различных объектов, тем более, как было замечено в предыдущей статье про yolo, модель, обученная на меньшее количество классов, имеет меньше параметров, вследствие чего инференс происходит быстрее.

Тем более, исключительно по моему опыту, COCO датасет хорошо использовать для быстрого тестирования/сравнения моделей, но в реальности используется “склеивание” своих датасетов с готовыми. И нет необходимости в детектировании такого большого количества классов, как в COCO.

Далее я опишу процесс обучения и запуска на Luckfox Pico Mini модели yolov8 на кастомном датасете для детекции сопла от паяльного фена и модуля ESP-01.

Для экспорта модели нужна x86 система под управлением Linux. Для упрощения процесса я подготовил ноутбук под Google Colab, поэтому для минимизации количества проблем связанных с особенностями вашей системы (операционная система, версии пакетов и т.д.) рекомендую пользоваться коллабом. А так, на Arch Linux, RKNN_Toolkit2 устанавливается без проблем и работает без нареканий.

Немного про датасет

Скриншот из Roboflow

В моём датасете всего 2 класса: сопло от паяльного фена и WiFi модуль ESP-01.

Пример размеченной фотографии сопла фена

Пример размеченной фотографии ESP-01

Я собирал датасет сразу на CSI камеру, подключенную к Luckfox. В репозитории в директории Project/RecordDataset находится небольшая программа для сбора датасета.

Принцип её работы следующий:

Сначала вы вводите название/id класса, изображения для которого вы собираете. Рядом с бинарником программы должна быть директория с названием этого класса. Далее, нажимая Enter, программа сохраняете очередной кадр в эту директорию.

Датасет я размечал через Roboflow и экспортировал с x3 аугментацией. Хочется обратить внимание на низкое качество датасета. Разметку проводил с помощью инструмента Smart Polygon внутри Roboflow. С его помощью можно очень быстро в полуавтоматическом режиме выделить маску объекта. Качество очень сильно зависит от освещения/теней и сложности геометрии объекта. Я собирал датасет в демонстрационных целях, поэтому мне не нужно очень качественно детектировать боксы объектов. Разумеется, чтобы улучшить качество работы модели необходимо собрать датасет по-больше и аккуратнее отнестись к разметке.

При генерации датасета использовал следующие параметры аугментации:

Название	Аргументы
Поворот на 90°	CW, CCW, зеркально
по Hue (оттенок)	[-18°; +18°]
Saturation (насыщенность)	[-34°; +34°]
Яркость	[-26°; +26°]
Blur (размытие)	1.8px

И вот небольшая аналитика по датасету:

Без аугментации

В основном в кадре только один объект

После применения аугментации

Датасет далёк от идеала, но как было сказано ранее, такого качества достаточно для поставленной цели.

Обучение и экспорт модели

Общий пайплайн "от датасета к модели, работающей на Luckfox" (и вообще на всех NPU в процессорах Rockchip) выглядит так:

Пайплайн от датасета к инференсу на Luckfox

Для конвертации Yolo модели в ONNX необходимо воспользоваться кастомной Yolo от RKNN. Из коробки Yolo умеет экспортировать в ONNX, но кастомные версии RKNN проводят ряд дополнительных оптимизаций, например:

Yolov8 - Change output node, remove post-process from the model. (post-process block in model is unfriendly for quantization)
Yolov8 - Remove dfl structure at the end of the model. (which slowdown the inference speed on NPU device)
Yolov8 - Add a score-sum output branch to speedup post-process.

Yolov10 - Removed the post-processing structure from the output to improve inference performance and quantization precision, as the original post-processing operators were not friendly to these aspects (Modify ultralytics/nn/modules/head.py).
Yolov10 - To enhance inference performance, the DFL (Distribution Focal Loss) structure has been moved to the post-processing stage outside of the model (Modify ultralytics/nn/modules/head.py).
Yolov5 - Optimize focus/SPPF block, getting better performance with same result
Yolov5 - Change output node, remove post_process from the model. (post process block in model is unfriendly for quantization)

Так же при таком экспорте из модели убирается пост-процессинг (в него, например, входит NMS), который надо будет выполнять отдельно на CPU после инференса.

Весь пайплайн я реализовал в Jupyter ноутбуке, который работает в Google Colab. Ниже будет рассказано, как им пользоваться. Для начала запустите Runtime с GPU (T4).

Далее несколько ячеек выполняют базовую настройку окружения: устанавливается ultralytics, монтируется Google диск, распаковывается датасет.

Настройка окружения

Если вы хотите просто повторить эксперимент на моём датасете, то скачать его можно отсюда. Не забудьте указать правильное название и путь к архиву. Он был экспортирован с Roboflow в формате “для Yolov8”. Также, если у вас уже есть веса модели, то вы можете пропустить шаги обучения.

Теперь в файле конфигурации датасета data.yaml нужно поменять пути к файлам с изображениям на абсолютные (возможно обучение запустится без этого):

train: /content/nozzle_data/train/images
val: /content/nozzle_data/valid/images
test: /content/nozzle_data/test/images

Далее идёт обычный процесс обучения yolov8:

25 эпох, без тюнинга гиперпараметров

Результаты обучения следующие:

Результаты обучения

Судя по матрице ошибок ещё есть куда стремится, но простое увеличение количества эпох обучения не решает проблему, а приводит к переобучению/остановке по Early Stop. Нужно более детально настраивать гиперпараметры.

Но, зная результат её работы на Luckfox Pico, могу сказать, что даже такая, плохо обученная модель, выдаёт удовлетворительный результат.

Теперь приступим к экспорту, обученной модели, в ONNX. Для этого сначала скачаем специальный форк yolov8:

Теперь нам надо заменить путь с дефолтной модели к нашей (обученной ранее) в этом файле:

/content/ultralytics_yolov8/ultralytics/cfg/default.yaml

Это можно сделать вручную:

Слева есть файловый менеджер через который можно открыть файл

После этого можно начинать экспорт модели в ONNX.

Примерно такой результат должен получится

Теперь ONNX модель необходимо сконвертировать в RKNN.

Для этого сначала установим RKNN-Toolkit2 для версии Python 3.10 (в коллабе):

Скачивание и установка whl нужной версии

Через импорт rknn можно убедиться, что всё установилось. Теперь нужно скачать репозиторий rknn_model_zoo. Вообще, в нём очень много примеров запуска и конвертации различных моделей под RKNN, но нам из него нужен только экспорт yolov8.

При экспорте модели под RV1103 мы обязаны её квантизировать в int8, потому что npu данного процессора не умеет обрабатывать fp модели. Процесс квантизации обычно происходит с, так называемой калибровкой, (можно просто урезать разрядность весов, но это приведёт к сильному падению точности). Для калибровки необходимо использовать часть (или все) изображения из датасета.

Рекомендуется использовать не менее 20 изображений (кто - то считает, что чем больше - тем лучше), но я буду калибровать на всём трейне датасета, это дольше, но возможно итоговая модель будет работать чуть - лучше и негативный эффект квантизации будет минимальным.

Для калибровки нам необходимо сгенерировать список изображений с абсолютными путями к ним. Для этого есть специальная Python ячейка:

Генерация файла конфига квантизции

Не забудьте поменять путь к датасету на свой. Если вы не хотите калибровать на всём датасете, то просто можете взять срез от files (files[:30]).

Теперь нужно отредактировать файл /content/rknn_model_zoo/examples/yolov8/python/convert.py

В нём укажем путь к списку файлов для калбировки:

И наконец, запускаем экспорт в RKNN:

Не забудьте поменять путь к своим весам

i8/u8

В аргументах запуска мы указываем путь к onnx весам, процессор, и тип квантизации (i8 или u8). Судя по всему - i8 ~ int8, а u8 ~ unsigned int8. Но скорость и качество работы моделей получается одинаковым, вне зависимости от выбранной квантизации. По-умолчанию для rv1103 выбирается i8.

Квантизация проходит на процессоре, поэтому наличие видеокарты никак не ускорит этот процесс, придётся подождать (особенно, если для калибровки используется много изображений).

В итоге, в директории ../model появится yolov8n.rknn. На этом питон заканчивается, ~~начинаются segmentation fault~~, модель готова, теперь её нужно деплоить на Luckfox.

Итоговый проект по запуску кастомного Yolov8 детектора с камеры на Luckfox я залил в отдельный репозиторий.

В src/main.cc в MODEL_INPUT_SIZE указывается размер входного изображения. Так же в model/labels.txt прописывается мэппинг id класса к его текстовому названию. Важно не забыть указать правильное количество классов (background не считается, только объекты, в моём случае - это 2) в файле include/postprocess.h в дефайне OBJ_CLASS_NUM, иначе ничего работать не будет, будут только Segmentation Fault.

Собирается проект стандартно:

git clone https://github.com/ret7020/Yolov8CustomNPU
export GCC_COMPILER=ПУТЬ/arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf
mkdir build
cd build
cmake ..
make install

Далее копируем всю папку bin на Luckfox (через adb это делает так):

adb pull ../bin/ /oem/yolov8_inference

И на Luckfox запускаем:

killall rkipc
./HelloYolov8 model/yolov8.rknn

И оно работает. Разные классы отрисовываются боксами разных классов.

Далее я попробовал обучить модель на изображениях 320x320, но результат детекции на Luckfox был отвратительный:

Возможно, необходимо собрать датасет значительно больше и тогда получится добиться адекватных результатов детекции. Но на самом деле в этом нет смысла, так разницы в времени инференса практически нет. Обе модели выдают примерно по 15 FPS. Я постараюсь разобраться почему так происходит, так как для меня это немного странно.

Теперь необходимо сравнить mAP модели до квантизации и экспорта с итоговой моделью, которая работает на Luckfox.

mAP для Luckfox модели подсчитывался по следующей схеме:

Модель обрабатывала 83 изображения valid части датасета
Для каждого входного изображения записывался файл с результатами детекции - классы и соответствующие им баундинг боксы.
Далее через python скрипт происходил просчет mAP-50/mAP-50-95

Результаты валидации модели до конвертации (сразу после обучения):

Class	Images	Instances	Box_P	Box_R	Box_mAP50	Box_mAP50-95
all	83	87	0.987	0.973	0.977	0.935
esp01	40	41	0.996	0.976	0.975	0.918
nozzle-8hmp	46	46	0.978	0.97	0.978	0.952

Матрица ошибок

Пример детекции на одном из батчей:

Хорошо детектит

Для замера метрик на Luckfox я написал следующую программу:

#include <stdint.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include "yolov8.h"
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <sys/types.h>
#include <dirent.h>

#define MODEL_INPUT_SIZE 640


int main(int argc, char **argv)
{
	if (argc != 4)
	{
    	printf("%s <model_path> <val_path_dir> <results_path>\n", argv[0]);
    	return -1;
	}

	const char *model_path = argv[1];
	const char *val_path = argv[2];
	const char *results_path = argv[3];

	int ret;
	rknn_app_context_t rknn_app_ctx;
	memset(&rknn_app_ctx, 0, sizeof(rknn_app_context_t));

	init_post_process();

	ret = init_yolov8_model(model_path, &rknn_app_ctx);
	if (ret != 0)
	{
    	printf("init_yolov8_model fail! ret=%d model_path=%s\n", ret, model_path);
	}

	cv::Mat bgr640(MODEL_INPUT_SIZE, MODEL_INPUT_SIZE, CV_8UC3, rknn_app_ctx.input_mems[0]->virt_addr);
	DIR* dirp = opendir(val_path);
	struct dirent * dp;
	FILE *resWriteptr;

	while ((dp = readdir(dirp)) != NULL) {
    if (!strcmp(dp->d_name, "..") || !strcmp(dp->d_name, ".")) continue; // Skip ../ path

    char absFilePath[128];
    sprintf(absFilePath, "%s/%s", val_path, dp->d_name);
    cv::Mat img = cv::imread(absFilePath);
    	cv::resize(img, bgr640, cv::Size(MODEL_INPUT_SIZE, MODEL_INPUT_SIZE), 0, 0, cv::INTER_LINEAR);
    	rknn_run(rknn_app_ctx.rknn_ctx, nullptr);
    	object_detect_result_list od_results;

    	post_process(&rknn_app_ctx, rknn_app_ctx.output_mems, 0.25, 0.45, &od_results);
    	printf("%d\n\n", od_results.count);
    	for (int i = 0; i < od_results.count; i++)
    	{
        	object_detect_result *det_result = &(od_results.results[i]);
        	int x1 = det_result->box.left;
        	int y1 = det_result->box.top;
        	int x2 = det_result->box.right;
        	int y2 = det_result->box.bottom;
   	printf("IMG: %s -> x1=%d1 y1=%d x2=%d y2=%d class: %d\n", dp->d_name, x1, y1, x2, y2, det_result->cls_id);
   	char resFilePath[256];
   	char fileName[128];
   	strcpy(fileName, dp->d_name);
   	//char fileName[128];
   	fileName[strlen(fileName) - 4] = 0;
   	sprintf(resFilePath, "%s/%s.txt", results_path, fileName);
   	resWriteptr = fopen(resFilePath, "w");
   	fprintf(resWriteptr, "%s %lf %d %d %d %d\n", coco_cls_to_name(det_result->cls_id), det_result->prop, x1, y1, x2, y2);


   	fclose(resWriteptr);
    	}
    printf("----------\n");
	}

	return 0;
}

Суть её работы заключается в следующем: для каждого изображения из директории (в данном случае из images/test) проводится инференс, а результаты записываются в txt файлы в отдельной директории с названием, основанном на названии изображения. Содержимое файла имеет следующий формат:

<class_name> <confidence> <x1 (left)> <y1 (top)> <x2 (right)> <y2 (bottom)>

Причём, хочу обратить внимание, что координаты записываются в ненормализованном виде (Т.е. их диапазон [0;640) px). Это сделано так, потому что скрипт для подсчёта mAP тоже использует ненормализованные координаты.

Скрипт для подсчёта mAP я взял из этого репозитория. В итоге mAP сильно не ухудшился:

mAP50 = 0.946

mAP95 = 0.903

Необходимо учитывать небольшой размер тестовой выборки (но размечать ещё один тестовый датасет я очень не хотел). По-хорошему модели надо было сравнивать друг с другом без замера оценки с ground-truth. Т.е. сравнивать насколько различаются показания одной относительно другой. В таком случае мы оцениванием не правильность работы модели, а то насколько результаты квантизированной модели отличаются от обычной, что может быть полезнее в случае заведомо плохо обученной модели.

Но в целом, можно сделать вывод, что квантизация не сильно повлияла на работу модели в плане точности детекции.

Связь с внешним миром

На плате нет радио-трансивера, а отправка данных по Ethernet не всегда доступна. Комьюнити разработало адаптер для RTL8723bs. Но он подключается в слот для SD карты, соответственно всю систему придётся уместить на flash, которого может быть недостаточно.

Поэтому я приведу примеры взаимодействия платы с модулем SIM800L(и подобными). Я решил не писать linux драйвер, который даст возможность использовать адаптер внутри всей системы для доступа к интернету, в этом мало смысла.

SIM800L

На Aliexpress есть различные версии модулей на основе SIM800L (и похожих), все они управляются по UART и протокол AT команд очень похож. Я отлаживал свой код на “красном модуле”.

UART SIM800

Библиотека позволяет инициализировать модуль и совершать GET/POST HTTP запросы. Для упрощения интеграции в другие проекты библиотека реализована в одном хэдер файле. В репозитории она находится в Projects/SIM800.

sim800.h - код библиотеки, а main.cpp - пример использования.

Например, вот так можно реализовать отправку сообщений в Telegram от имени бота. Не забудьте поменять APN, в зависимости от вашего оператора:

#include <stdio.h>
#include "sim800.h"

// Config

#define MODULE_UART "/dev/ttyS4"
#define MODULE_APN "INTERNET.MTS.RU"


int main()
{
    
    SIM800 module = SIM800(MODULE_UART);
    int initStatus = module.init();
    printf("Init status: %d\n", initStatus);
    if (initStatus)
    {
   	 if (module.checkAT())
   	 {
   		 module.setupInternet(MODULE_APN);
   		 char response[2000];
   		module.get("https://api.telegram.org/botTOKEN/sendMessage?chat_id=CHAT_ID&text=Hello", response);
   		 printf("Response: %s", response);

   	 }
   	 
    
    } else return 1;

    module.finishInternet();
    return 0;
}

О применимости

В данной статье не освещается реализация полноценного проекта на основе Luckfox Pico Mini. Только детекция объектов через Yolov8 и немного примеров работы с GPIO пинами, протоколами связи UART и SPI.

В предыдущей статье я замерял производительность Yolov8 на различных одноплатниках, но все они были бОльших размеров и далеко не все из них могут приблизиться к скорости инференса Luckfox Pico Mini. Поэтому 15 FPS - неплохой результат для такой платы. Это нельзя назвать realtime, но порог скорости для попадания в критерий realtime для каждого проекта определяется индивидуально. Очевидно, что Яндексу для своих беспилотников недостаточно 15 FPS. Для каких - то задач такого качества распознавания и скорости хватит. По-большей части - это бытовые или около-бытовые проекты. Хотя, никто не мешает поставить Luckfox Pico на какой - нибудь Tiny Whoop и что - нибудь детектировать ~~(возможно вы подумали про военные цели, но нет, я этого не имел ввиду)~~.

В любом случае, несмотря на то, что использование NPU в ноутбуках с мощными многоядерными процессорами звучит сомнительно, применение NPU в робототехнике выглядит перспективно. В RV1103 всего 0.5 TOPS мощности, а есть Hailo 8 с 26 TOPS мощности. Но Hailo и стоит горадо дороже, и без дополнительной обвязки в виде одноплатника c PCI M2 от него нет никакого толка. Так же Rockchip планирует выпустить процессор RK3688 с 16 TOPS INT8 NPU. В общем, по моему мнению NPU - перспективная технология для запуска нейронных сетей на мобильных роботах, когда нет возможности разместить/запитать/охладить/купить мощную RTX4090.

Я считаю, что Luckfox Pico однозначно заслуживает внимания. Возможно в ближайшее время на базе неё появятся интересные проекты.

Все полезные ссылки по Luckfox я собрал здесь, постараюсь обновлять в процессе появления новых материалов, потому что пока статей/репозиториев мало (а на русском практически нет).

Источник

Теги

ICO

Категория

Новости

Дата

22 окт. 2024 г.

07.09.23 16:24 CherryTeam

Cherry Team atlyginimų skaičiavimo programa yra labai naudingas įrankis įmonėms, kai reikia efektyviai valdyti ir skaičiuoti darbuotojų atlyginimus. Ši programinė įranga, turinti išsamias funkcijas ir patogią naudotojo sąsają, suteikia daug privalumų, kurie padeda supaprastinti darbo užmokesčio skaičiavimo procesus ir pagerinti finansų valdymą. Štai keletas pagrindinių priežasčių, kodėl Cherry Team atlyginimų skaičiavimo programa yra naudinga įmonėms: Automatizuoti ir tikslūs skaičiavimai: Atlyginimų skaičiavimai rankiniu būdu gali būti klaidingi ir reikalauti daug laiko. Programinė įranga Cherry Team automatizuoja visą atlyginimų skaičiavimo procesą, todėl nebereikia atlikti skaičiavimų rankiniu būdu ir sumažėja klaidų rizika. Tiksliai apskaičiuodama atlyginimus, įskaitant tokius veiksnius, kaip pagrindinis atlyginimas, viršvalandžiai, premijos, išskaitos ir mokesčiai, programa užtikrina tikslius ir be klaidų darbo užmokesčio skaičiavimo rezultatus. Sutaupoma laiko ir išlaidų: Darbo užmokesčio valdymas gali būti daug darbo jėgos reikalaujanti užduotis, reikalaujanti daug laiko ir išteklių. Programa Cherry Team supaprastina ir pagreitina darbo užmokesčio skaičiavimo procesą, nes automatizuoja skaičiavimus, generuoja darbo užmokesčio žiniaraščius ir tvarko išskaičiuojamus mokesčius. Šis automatizavimas padeda įmonėms sutaupyti daug laiko ir pastangų, todėl žmogiškųjų išteklių ir finansų komandos gali sutelkti dėmesį į strategiškai svarbesnę veiklą. Be to, racionalizuodamos darbo užmokesčio operacijas, įmonės gali sumažinti administracines išlaidas, susijusias su rankiniu darbo užmokesčio tvarkymu. Mokesčių ir darbo teisės aktų laikymasis: Įmonėms labai svarbu laikytis mokesčių ir darbo teisės aktų, kad išvengtų baudų ir teisinių problemų. Programinė įranga Cherry Team seka besikeičiančius mokesčių įstatymus ir darbo reglamentus, užtikrindama tikslius skaičiavimus ir teisinių reikalavimų laikymąsi. Programa gali dirbti su sudėtingais mokesčių scenarijais, pavyzdžiui, keliomis mokesčių grupėmis ir įvairių rūšių atskaitymais, todėl užtikrina atitiktį reikalavimams ir kartu sumažina klaidų riziką. Ataskaitų rengimas ir analizė: Programa Cherry Team siūlo patikimas ataskaitų teikimo ir analizės galimybes, suteikiančias įmonėms vertingų įžvalgų apie darbo užmokesčio duomenis. Ji gali generuoti ataskaitas apie įvairius aspektus, pavyzdžiui, darbo užmokesčio paskirstymą, išskaičiuojamus mokesčius ir darbo sąnaudas. Šios ataskaitos leidžia įmonėms analizuoti darbo užmokesčio tendencijas, nustatyti tobulintinas sritis ir priimti pagrįstus finansinius sprendimus. Pasinaudodamos duomenimis pagrįstomis įžvalgomis, įmonės gali optimizuoti savo darbo užmokesčio strategijas ir veiksmingai kontroliuoti išlaidas. Integracija su kitomis sistemomis: Cherry Team programinė įranga dažnai sklandžiai integruojama su kitomis personalo ir apskaitos sistemomis. Tokia integracija leidžia automatiškai perkelti atitinkamus duomenis, pavyzdžiui, informaciją apie darbuotojus ir finansinius įrašus, todėl nebereikia dubliuoti duomenų. Supaprastintas duomenų srautas tarp sistemų padidina bendrą efektyvumą ir sumažina duomenų klaidų ar neatitikimų riziką. Cherry Team atlyginimų apskaičiavimo programa įmonėms teikia didelę naudą - automatiniai ir tikslūs skaičiavimai, laiko ir sąnaudų taupymas, atitiktis mokesčių ir darbo teisės aktų reikalavimams, ataskaitų teikimo ir analizės galimybės bei integracija su kitomis sistemomis. Naudodamos šią programinę įrangą įmonės gali supaprastinti darbo užmokesčio skaičiavimo procesus, užtikrinti tikslumą ir atitiktį reikalavimams, padidinti darbuotojų pasitenkinimą ir gauti vertingų įžvalgų apie savo finansinius duomenis. Programa Cherry Team pasirodo esanti nepakeičiamas įrankis įmonėms, siekiančioms efektyviai ir veiksmingai valdyti darbo užmokestį. https://cherryteam.lt/lt/
08.10.23 01:30 davec8080

The "Shibarium for this confirmed rug pull is a BEP-20 project not related at all to Shibarium, SHIB, BONE or LEASH. The Plot Thickens. Someone posted the actual transactions!!!! https://bscscan.com/tx/0xa846ea0367c89c3f0bbfcc221cceea4c90d8f56ead2eb479d4cee41c75e02c97 It seems the article is true!!!! And it's also FUD. Let me explain. Check this link: https://bscscan.com/token/0x5a752c9fe3520522ea88f37a41c3ddd97c022c2f So there really is a "Shibarium" token. And somebody did a rug pull with it. CONFIRMED. But the "Shibarium" token for this confirmed rug pull is a BEP-20 project not related at all to Shibarium, SHIB, BONE or LEASH.
24.06.24 04:31 tashandiarisha

Web-site. https://trustgeekshackexpert.com/ Tele-Gram, trustgeekshackexpert During the pandemic, I ventured into the world of cryptocurrency trading. My father loaned me $10,000, which I used to purchase my first bitcoins. With diligent research and some luck, I managed to grow my investment to over $350,000 in just a couple of years. I was thrilled with my success, but my excitement was short-lived when I decided to switch brokers and inadvertently fell victim to a phishing attack. While creating a new account, I received what seemed like a legitimate email requesting verification. Without second-guessing, I provided my information, only to realize later that I had lost access to my email and cryptocurrency wallets. Panic set in as I watched my hard-earned assets disappear before my eyes. Desperate to recover my funds, I scoured the internet for solutions. That's when I stumbled upon the Trust Geeks Hack Expert on the Internet. The service claimed to specialize in recovering lost crypto assets, and I decided to take a chance. Upon contacting them, the team swung into action immediately. They guided me through the entire recovery process with professionalism and efficiency. The advantages of using the Trust Geeks Hack Expert Tool became apparent from the start. Their team was knowledgeable and empathetic, understanding the urgency and stress of my situation. They employed advanced security measures to ensure my information was handled safely and securely. One of the key benefits of the Trust Geeks Hack Expert Tool was its user-friendly interface, which made a complex process much more manageable for someone like me, who isn't particularly tech-savvy. They also offered 24/7 support, so I never felt alone during recovery. Their transparent communication and regular updates kept me informed and reassured throughout. The Trust Geeks Hack Expert Tool is the best solution for anyone facing similar issues. Their swift response, expertise, and customer-centric approach set them apart from other recovery services. Thanks to their efforts, I regained access to my accounts and my substantial crypto assets. The experience taught me a valuable lesson about online security and showed me the incredible potential of the Trust Geeks Hack Expert Tool. Email:: trustgeekshackexpert{@}fastservice{.}com WhatsApp + 1.7.1.9.4.9.2.2.6.9.3
26.06.24 18:46 Jacobethannn098

LEGAL RECOUP FOR CRYPTO THEFT BY ADRIAN LAMO HACKER
26.06.24 18:46 Jacobethannn098

Reach Out To Adrian Lamo Hacker via email: [email protected] / WhatsApp: ‪+1 (909) 739‑0269‬ Adrian Lamo Hacker is a formidable force in the realm of cybersecurity, offering a comprehensive suite of services designed to protect individuals and organizations from the pervasive threat of digital scams and fraud. With an impressive track record of recovering over $950 million, including substantial sums from high-profile scams such as a $600 million fake investment platform and a $1.5 million romance scam, Adrian Lamo Hacker has established itself as a leader in the field. One of the key strengths of Adrian Lamo Hacker lies in its unparalleled expertise in scam detection. The company leverages cutting-edge methodologies to defend against a wide range of digital threats, including phishing emails, fraudulent websites, and deceitful schemes. This proactive approach to identifying and neutralizing potential scams is crucial in an increasingly complex and interconnected digital landscape. Adrian Lamo Hacker's tailored risk assessments serve as a powerful tool for fortifying cybersecurity. By identifying vulnerabilities and potential points of exploitation, the company empowers its clients to take proactive measures to strengthen their digital defenses. This personalized approach to risk assessment ensures that each client receives targeted and effective protection against cyber threats. In the event of a security incident, Adrian Lamo Hacker's rapid incident response capabilities come into play. The company's vigilant monitoring and swift mitigation strategies ensure that any potential breaches or scams are addressed in real-time, minimizing the impact on its clients' digital assets and reputation. This proactive stance towards incident response is essential in an era where cyber threats can materialize with alarming speed and sophistication. In addition to its robust defense and incident response capabilities, Adrian Lamo Hacker is committed to empowering its clients to recognize and thwart common scam tactics. By fostering enlightenment in the digital realm, the company goes beyond simply safeguarding its clients; it equips them with the knowledge and awareness needed to navigate the digital landscape with confidence and resilience. Adrian Lamo Hacker services extend to genuine hacking, offering an additional layer of protection for its clients. This may include ethical hacking or penetration testing, which can help identify and address security vulnerabilities before malicious actors have the chance to exploit them. By offering genuine hacking services, Adrian Lamo Hacker demonstrates its commitment to providing holistic cybersecurity solutions that address both defensive and offensive aspects of digital protection. Adrian Lamo Hacker stands out as a premier provider of cybersecurity services, offering unparalleled expertise in scam detection, rapid incident response, tailored risk assessments, and genuine hacking capabilities. With a proven track record of recovering significant sums from various scams, the company has earned a reputation for excellence in combating digital fraud. Through its proactive and empowering approach, Adrian Lamo Hacker is a true ally for individuals and organizations seeking to navigate the digital realm with confidence.
04.07.24 04:49 ZionNaomi

For over twenty years, I've dedicated myself to the dynamic world of marketing, constantly seeking innovative strategies to elevate brand visibility in an ever-evolving landscape. So when the meteoric rise of Bitcoin captured my attention as a potential avenue for investment diversification, I seized the opportunity, allocating $20,000 to the digital currency. Witnessing my investment burgeon to an impressive $70,000 over time instilled in me a sense of financial promise and stability.However, amidst the euphoria of financial growth, a sudden and unforeseen oversight brought me crashing back to reality during a critical business trip—I had misplaced my hardware wallet. The realization that I had lost access to the cornerstone of my financial security struck me with profound dismay. Desperate for a solution, I turned to the expertise of Daniel Meuli Web Recovery.Their response was swift . With meticulous precision, they embarked on the intricate process of retracing the elusive path of my lost funds. Through their unwavering dedication, they managed to recover a substantial portion of my investment, offering a glimmer of hope amidst the shadows of uncertainty. The support provided by Daniel Meuli Web Recovery extended beyond mere financial restitution. Recognizing the imperative of fortifying against future vulnerabilities, they generously shared invaluable insights on securing digital assets. Their guidance encompassed crucial aspects such as implementing hardware wallet backups and fortifying security protocols, equipping me with recovered funds and newfound knowledge to navigate the digital landscape securely.In retrospect, this experience served as a poignant reminder of the critical importance of diligence and preparedness in safeguarding one's assets. Thanks to the expertise and unwavering support extended by Daniel Meuli Web Recovery, I emerged from the ordeal with renewed resilience and vigilance. Empowered by their guidance and fortified by enhanced security measures, I now approach the future with unwavering confidence.The heights of financial promise to the depths of loss and back again has been a humbling one, underscoring the volatility and unpredictability inherent in the digital realm. Yet, through adversity, I have emerged stronger, armed with a newfound appreciation for the importance of diligence, preparedness, and the invaluable support of experts like Daniel Meuli Web Recovery.As I persist in traversing the digital landscape, I do so with a judicious blend of vigilance and fortitude, cognizant that with adequate safeguards and the backing of reliable confidants, I possess the fortitude to withstand any adversity that may arise. For this, I remain eternally appreciative. Email Danielmeuliweberecovery @ email . c om WhatsApp + 393 512 013 528
13.07.24 21:13 michaelharrell825

In 2020, amidst the economic fallout of the pandemic, I found myself unexpectedly unemployed and turned to Forex trading in hopes of stabilizing my finances. Like many, I was drawn in by the promise of quick returns offered by various Forex robots, signals, and trading advisers. However, most of these products turned out to be disappointing, with claims that were far from reality. Looking back, I realize I should have been more cautious, but the allure of financial security clouded my judgment during those uncertain times. Amidst these disappointments, Profit Forex emerged as a standout. Not only did they provide reliable service, but they also delivered tangible results—a rarity in an industry often plagued by exaggerated claims. The positive reviews from other users validated my own experience, highlighting their commitment to delivering genuine outcomes and emphasizing sound financial practices. My journey with Profit Forex led to a net profit of $11,500, a significant achievement given the challenges I faced. However, my optimism was short-lived when I encountered obstacles trying to withdraw funds from my trading account. Despite repeated attempts, I found myself unable to access my money, leaving me frustrated and uncertain about my financial future. Fortunately, my fortunes changed when I discovered PRO WIZARD GIlBERT RECOVERY. Their reputation for recovering funds from fraudulent schemes gave me hope in reclaiming what was rightfully mine. With a mixture of desperation and cautious optimism, I reached out to them for assistance. PRO WIZARD GIlBERT RECOVERY impressed me from the start with their professionalism and deep understanding of financial disputes. They took a methodical approach, using advanced techniques to track down the scammers responsible for withholding my funds. Throughout the process, their communication was clear and reassuring, providing much-needed support during a stressful period. Thanks to PRO WIZARD GIlBERT RECOVERY's expertise and unwavering dedication, I finally achieved a resolution to my ordeal. They successfully traced and retrieved my funds, restoring a sense of justice and relief. Their intervention not only recovered my money but also renewed my faith in ethical financial services. Reflecting on my experience, I've learned invaluable lessons about the importance of due diligence and discernment in navigating the Forex market. While setbacks are inevitable, partnering with reputable recovery specialists like PRO WIZARD GIlBERT RECOVERY can make a profound difference. Their integrity and effectiveness have left an indelible mark on me, guiding my future decisions and reinforcing the value of trustworthy partnerships in achieving financial goals. I wholeheartedly recommend PRO WIZARD GIlBERT RECOVERY to anyone grappling with financial fraud or disputes. Their expertise and commitment to client satisfaction are unparalleled, offering a beacon of hope in challenging times. Thank you, PRO WIZARD GIlBERT RECOVERY, for your invaluable assistance in reclaiming what was rightfully mine. Your service not only recovered my funds but also restored my confidence in navigating the complexities of financial markets with greater caution and awareness. Email: prowizardgilbertrecovery(@)engineer.com Homepage: https://prowizardgilbertrecovery.xyz WhatsApp: +1 (516) 347‑9592
17.07.24 02:26 thompsonrickey

In the vast and often treacherous realm of online investments, I was entangled in a web of deceit that cost me nearly $45,000. It all started innocuously enough with an enticing Instagram profile promising lucrative returns through cryptocurrency investment. Initially, everything seemed promising—communications were smooth, and assurances were plentiful. However, as time passed, my optimism turned to suspicion. Withdrawal requests were met with delays and excuses. The once-responsive "investor" vanished into thin air, leaving me stranded with dwindling hopes and a sinking feeling in my gut. It became painfully clear that I had been duped by a sophisticated scheme designed to exploit trust and naivety. Desperate to recover my funds, I turned to online forums where I discovered numerous testimonials advocating for Muyern Trust Hacker. With nothing to lose, I contacted them, recounting my ordeal with a mixture of skepticism and hope. Their swift response and professional demeanor immediately reassured me that I had found a lifeline amidst the chaos. Muyern Trust Hacker wasted no time in taking action. They meticulously gathered evidence, navigated legal complexities, and deployed their expertise to expedite recovery. In what felt like a whirlwind of activity, although the passage of time was a blur amidst my anxiety, they achieved the seemingly impossible—my stolen funds were returned. The relief I felt was overwhelming. Muyern Trust Hacker not only restored my financial losses but also restored my faith in justice. Their commitment to integrity and their relentless pursuit of resolution were nothing short of remarkable. They proved themselves as recovery specialists and guardians against digital fraud, offering hope to victims like me who had been ensnared by deception. My gratitude knows no bounds for Muyern Trust Hacker. Reach them at muyerntrusted @ m a i l - m e . c o m AND Tele gram @ muyerntrusthackertech
18.07.24 20:13 austinagastya

I Testify For iBolt Cyber Hacker Alone - For Crypto Recovery Service I highly suggest iBolt Cyber Hacker to anyone in need of bitcoin recovery services. They successfully recovered my bitcoin from a fake trading scam with speed and efficiency. This crew is trustworthy, They kept me updated throughout the procedure. I thought my bitcoin was gone, I am so grateful for their help, If you find yourself in a similar circumstance, do not hesitate to reach out to iBolt Cyber Hacker for assistance. Thank you, iBOLT, for your amazing customer service! Please be cautious and contact them directly through their website. Email: S u p p o r t @ ibolt cyber hack . com Cont/Whtp + 3. .9 .3. .5..0. .9. 2. 9. .0 .3. 1 .8. Website: h t t p s : / / ibolt cyber hack . com /
27.08.24 12:50 James889900

All you need is to hire an expert to help you accomplish that. If there’s any need to spy on your partner’s phone. From my experience I lacked evidence to confront my husband on my suspicion on his infidelity, until I came across ETHICALAHCKERS which many commend him of assisting them in their spying mission. So I contacted him and he provided me with access into his phone to view all text messages, call logs, WhatsApp messages and even her location. This evidence helped me move him off my life . I recommend you consult ETHICALHACKERS009 @ gmail.com OR CALL/TEXT ‪+1(716) 318-5536 or whatsapp +14106350697 if you need access to your partner’s phone
27.08.24 13:06 James889900

All you need is to hire an expert to help you accomplish that. If there’s any need to spy on your partner’s phone. From my experience I lacked evidence to confront my husband on my suspicion on his infidelity, until I came across ETHICALAHCKERS which many commend him of assisting them in their spying mission. So I contacted him and he provided me with access into his phone to view all text messages, call logs, WhatsApp messages and even her location. This evidence helped me move him off my life . I recommend you consult ETHICALHACKERS009 @ gmail.com OR CALL/TEXT ‪+1(716) 318-5536 or whatsapp +14106350697 if you need access to your partner’s phone
02.09.24 20:24 [email protected]

If You Need Hacker To Recover Your Bitcoin Contact Paradox Recovery Wizard Paradox Recovery Wizard successfully recovered $123,000 worth of Bitcoin for my husband, which he had lost due to a security breach. The process was efficient and secure, with their expert team guiding us through each step. They were able to trace and retrieve the lost cryptocurrency, restoring our peace of mind and financial stability. Their professionalism and expertise were instrumental in recovering our assets, and we are incredibly grateful for their service. Email: support@ paradoxrecoverywizard.com Email: paradox_recovery @cyberservices.com Wep: https://paradoxrecoverywizard.com/ WhatsApp: +39 351 222 3051.
06.09.24 01:35 Celinagarcia

HOW TO RECOVER MONEY LOST IN BITCOIN/USDT TRADING OR TO CRYPTO INVESTMENT !! Hi all, friends and families. I am writing From Alberton Canada. Last year I tried to invest in cryptocurrency trading in 2023, but lost a significant amount of money to scammers. I was cheated of my money, but thank God, I was referred to Hack Recovery Wizard they are among the best bitcoin recovery specialists on the planet. they helped me get every penny I lost to the scammers back to me with their forensic techniques. and I would like to take this opportunity to advise everyone to avoid making cryptocurrency investments online. If you have already lost money on forex, cryptocurrency or Ponzi schemes, please contact [email protected] or WhatsApp: +1 (757) 237–1724 at once they can help you get back the crypto you lost to scammers. BEST WISHES. Celina Garcia.
06.09.24 01:44 Celinagarcia

HOW TO RECOVER MONEY LOST IN BITCOIN/USDT TRADING OR TO CRYPTO INVESTMENT !! Hi all, friends and families. I am writing From Alberton Canada. Last year I tried to invest in cryptocurrency trading in 2023, but lost a significant amount of money to scammers. I was cheated of my money, but thank God, I was referred to Hack Recovery Wizard they are among the best bitcoin recovery specialists on the planet. they helped me get every penny I lost to the scammers back to me with their forensic techniques. and I would like to take this opportunity to advise everyone to avoid making cryptocurrency investments online. If you have already lost money on forex, cryptocurrency or Ponzi schemes, please contact [email protected] or WhatsApp: +1 (757) 237–1724 at once they can help you get back the crypto you lost to scammers. BEST WISHES. Celina Garcia.
16.09.24 00:10 marcusaustin

Bitcoin Recovery Services: Restoring Lost Cryptocurrency If you've lost access to your cryptocurrency and unable to make a withdrawal, I highly recommend iBolt Cyber Hacker Bitcoin Recovery Services. Their team is skilled, professional, and efficient in recovering lost Bitcoin. They provide clear communication, maintain high security standards, and work quickly to resolve issues. Facing the stress of lost cryptocurrency, iBolt Cyber Hacker is a trusted service that will help you regain access to your funds securely and reliably. Highly recommended! Email: S u p p o r t @ ibolt cyber hack . com Cont/Whtp + 3. .9 .3. .5..0. .9. 2. 9. .0 .3. 1 .8. Website: h t t p s : / / ibolt cyber hack . com /
16.09.24 00:11 marcusaustin

Bitcoin Recovery Services: Restoring Lost Cryptocurrency If you've lost access to your cryptocurrency and unable to make a withdrawal, I highly recommend iBolt Cyber Hacker Bitcoin Recovery Services. Their team is skilled, professional, and efficient in recovering lost Bitcoin. They provide clear communication, maintain high security standards, and work quickly to resolve issues. Facing the stress of lost cryptocurrency, iBolt Cyber Hacker is a trusted service that will help you regain access to your funds securely and reliably. Highly recommended! Email: S u p p o r t @ ibolt cyber hack . com Cont/Whtp + 3. .9 .3. .5..0. .9. 2. 9. .0 .3. 1 .8. Website: h t t p s : / / ibolt cyber hack . com /
23.09.24 18:56 matthewshimself

At first, I was admittedly skeptical about Worldcoin (ref: https://worldcoin.org/blog/worldcoin/this-is-worldcoin-video-explainer-series), particularly around the use of biometric data and the WLD token as a reward mechanism for it. However, after following the project closer, I’ve come to appreciate the broader vision and see the value in the underlying tech behind it. The concept of Proof of Personhood (ref: https://worldcoin.org/blog/worldcoin/proof-of-personhood-what-it-is-why-its-needed) has definitely caught my attention, and does seem like a crucial step towards tackling growing issues like bots, deepfakes, and identity fraud. Sam Altman’s vision is nothing short of ambitious, but I do think he & Alex Blania have the chops to realize it as mainstay in the global economy.
01.10.24 14:54 Sinewclaudia

I lost about $876k few months ago trading on a fake binary option investment websites. I didn't knew they were fake until I tried to withdraw. Immediately, I realized these guys were fake. I contacted Sinew Claudia world recovery, my friend who has such experience before and was able to recover them, recommended me to contact them. I'm a living testimony of a successful recovery now. You can contact the legitimate recovery company below for help and assistance. [email protected] [email protected] WhatsApp: 6262645164
02.10.24 22:27 Emily Hunter

Can those who have fallen victim to fraud get their money back? Yes, you might be able to get back what was taken from you if you fell prey to a fraud from an unregulated investing platform or any other scam, but only if you report it to the relevant authorities. With the right plan and supporting documentation, you can get back what you've lost. Most likely, the individuals in control of these unregulated platforms would attempt to convince you that what happened to your money was a sad accident when, in fact, it was a highly skilled heist. You should be aware that there are resources out there to help you if you or someone you know has experienced one of these circumstances. Do a search using (deftrecoup (.) c o m). Do not let the perpetrators of this hoaxes get away with ruining you mentally and financially.
18.10.24 09:34 freidatollerud

The growth of WIN44 in Brazil is very interesting! If you're looking for more options for online betting and casino games, I recommend checking out Casinos in Brazil. It's a reliable platform that offers a wide variety of games and provides a safe and enjoyable experience for users. It's worth checking out! https://win44.vip
31.10.24 00:13 ytre89

Can those who have fallen victim to fraud get their money back? Yes, you might be able to get back what was taken from you if you fell prey to a fraud from an unregulated investing platform or any other scam, but only if you report it to the relevant authorities. With the right plan and supporting documentation, you can get back what you've lost. Most likely, the individuals in control of these unregulated platforms would attempt to convince you that what happened to your money was a sad accident when, in fact, it was a highly skilled heist. You should be aware that there are resources out there to help you if you or someone you know has experienced one of these circumstances. Do a search using (deftrecoup (.) c o m). Do not let the perpetrators of this hoaxes get away with ruining you mentally and financially.
02.11.24 14:44 diannamendoza732

In the world of Bitcoin recovery, Pro Wizard Gilbert truly represents the gold standard. My experience with Gilbert revealed just how exceptional his methods are and why he stands out as the premier authority in this critical field. When I first encountered the complexities of Bitcoin recovery, I was daunted by the technical challenges and potential risks. Gilbert’s approach immediately distinguished itself through its precision and effectiveness. His methods are meticulously designed, combining cutting-edge techniques with an in-depth understanding of the Bitcoin ecosystem. He tackled the recovery process with a level of expertise and thoroughness that was both impressive and reassuring. What sets Gilbert’s methods apart is not just their technical sophistication but also their strategic depth. He conducts a comprehensive analysis of each case, tailoring his approach to address the unique aspects of the situation. This personalized strategy ensures that every recovery effort is optimized for success. Gilbert’s transparent communication throughout the process was invaluable, providing clarity and confidence during each stage of the recovery. The results I achieved with Pro Wizard Gilbert’s methods were remarkable. His gold standard approach not only recovered my Bitcoin but did so with an efficiency and reliability that exceeded my expectations. His deep knowledge, innovative techniques, and unwavering commitment make him the definitive expert in Bitcoin recovery. For anyone seeking a benchmark in Bitcoin recovery solutions, Pro Wizard Gilbert’s methods are the epitome of excellence. His ability to blend technical prowess with strategic insight truly sets him apart in the industry. Call: for help. You may get in touch with them at ; Email: (prowizardgilbertrecovery(@)engineer.com) Telegram ; https://t.me/Pro_Wizard_Gilbert_Recovery Homepage ; https://prowizardgilbertrecovery.info
12.11.24 00:50 TERESA

Brigadia Tech Remikeable recovery has exhibited unparalleled strength in the realm of recovery. They stand out as the premier team to collaborate with if you encounter withdrawal difficulties from the platform where you’ve invested. Recently, I engaged with them to recover over a million dollars trapped in an investment platform I’d been involved with for months. I furnished their team with every detail of the investment, including accounts, names, and wallet addresses to which I sent the funds. This decision proved to be the best I’ve made, especially after realizing the company had scammed me. Brigadia Tech Remikeable recovery ensures exemplary service delivery and ensures the perpetrators face justice. They employ advanced techniques to ensure you regain access to your funds. Understandably, many individuals who have fallen victim to investment scams may still regret engaging in online services again due to the trauma of being scammed. However, I implore you to take action. Seek assistance from Brigadia Tech Remikeable Recovery Experts today and witness their remarkable capabilities. I am grateful that I resisted their enticements, and despite the time it took me to discover brigadia tech recovery, they ultimately fulfilled my primary objective. Without Brigadia Tech Recovery's intervention, I would have remained despondent and perplexed indefinitely. Also if you are looking for the best and safest investment company you can contact them, for wallet recovery, difficult withdrawal, etc. I am so happy to keep getting my daily BTC, all I do is keep 0.1 BTC in my mining wallet with the help of Brigadia Tech. They connected me to his mining stream and I earn 0.4 btc per day with this, my daily profit. I can get myself a new house and car. I can’t believe I have thousands of dollars in my bank account. Now you can get in. ([email protected]) Telegram +1 (323)-9 1 0 -1 6 0 5
17.11.24 09:31 Vivianlocke223

Have You Fallen Victim to Cryptocurrency Fraud? If your Bitcoin or other cryptocurrencies were stolen due to scams or fraudulent activities, Free Crypto Recovery Fixed is here to help you recover what’s rightfully yours. As a leading recovery service, we specialize in restoring lost cryptocurrency and assisting victims of fraud — no matter how long ago the incident occurred. Our experienced team leverages cutting-edge tools and expertise to trace and recover stolen assets, ensuring swift and secure results. Don’t let scammers jeopardize your financial security. With Free Crypto Recovery Fixed, you’re putting your trust in a reliable and dedicated team that prioritizes recovering your assets and ensuring their future protection. Take the First Step Toward Recovery Today! 📞 Text/Call: +1 407 212 7493 ✉️ Email: [email protected] 🌐 Website: https://freecryptorecovery.net Let us help you regain control of your financial future — swiftly and securely.
19.11.24 03:06 [email protected]

My entire existence fell apart when a malevolent hacker recently gained access to my online accounts. I felt violated and extremely uneasy after discovering that the digital platforms I depended on for communication, employment, and finances had been compromised. Regaining control and restoring my digital security was an overwhelming task in the immediate aftermath. To help me navigate the difficult process of recovering my accounts and getting my peace of mind back, TRUST GEEKS HACK EXPERT came into my life as a ray of hope. They immediately put their highly skilled professionals to work, thoroughly examining the vulnerability and methodically preventing unwanted access. They guided me through each stage soothingly, explaining what was occurring and why, so I never felt lost or alone. They communicated with service providers to restore my legitimate access while skillfully navigating the complex labyrinth of account recovery procedures. My digital footprint was cleaned and strengthened against future attacks thanks to their equally amazing ability to remove any remaining evidence of the hacker's presence. However, TRUST GEEKS HACK EXPERT actual worth went beyond its technical aspects. They offered constant emotional support during the ordeal, understanding my fragility and sense of violation. My tense nerves were calmed by their comforting presence and kind comments, which served as a reminder that I wasn't alone in this struggle. With their help, I was able to reestablish my sense of security and control, which enabled me to return my attention to the significant areas of my life that had been upended. Ultimately, TRUST GEEKS HACK EXPERT all-encompassing strategy not only recovered my online accounts but also my general peace of mind, which is a priceless result for which I am incredibly appreciative of their knowledge and kindness. Make the approach and send a message to TRUST GEEKS HACK EXPERT Via Web site <> www://trustgeekshackexpert.com/-- E>mail: Trustgeekshackexpert(At)fastservice..com -- TeleGram,<> Trustgeekshackexpert
19.11.24 03:07 [email protected]

My entire existence fell apart when a malevolent hacker recently gained access to my online accounts. I felt violated and extremely uneasy after discovering that the digital platforms I depended on for communication, employment, and finances had been compromised. Regaining control and restoring my digital security was an overwhelming task in the immediate aftermath. To help me navigate the difficult process of recovering my accounts and getting my peace of mind back, TRUST GEEKS HACK EXPERT came into my life as a ray of hope. They immediately put their highly skilled professionals to work, thoroughly examining the vulnerability and methodically preventing unwanted access. They guided me through each stage soothingly, explaining what was occurring and why, so I never felt lost or alone. They communicated with service providers to restore my legitimate access while skillfully navigating the complex labyrinth of account recovery procedures. My digital footprint was cleaned and strengthened against future attacks thanks to their equally amazing ability to remove any remaining evidence of the hacker's presence. However, TRUST GEEKS HACK EXPERT actual worth went beyond its technical aspects. They offered constant emotional support during the ordeal, understanding my fragility and sense of violation. My tense nerves were calmed by their comforting presence and kind comments, which served as a reminder that I wasn't alone in this struggle. With their help, I was able to reestablish my sense of security and control, which enabled me to return my attention to the significant areas of my life that had been upended. Ultimately, TRUST GEEKS HACK EXPERT all-encompassing strategy not only recovered my online accounts but also my general peace of mind, which is a priceless result for which I am incredibly appreciative of their knowledge and kindness. Make the approach and send a message to TRUST GEEKS HACK EXPERT Via Web site <> www://trustgeekshackexpert.com/-- E>mail: Trustgeekshackexpert(At)fastservice..com -- TeleGram,<> Trustgeekshackexpert
21.11.24 04:14 ronaldandre617

Being a parent is great until your toddler figures out how to use your devices. One afternoon, I left my phone unattended for just a few minutes rookie mistake of the century. I thought I’d take a quick break, but little did I know that my curious little genius was about to embark on a digital adventure. By the time I came back, I was greeted by two shocking revelations: my toddler had somehow managed to buy a $5 dinosaur toy online and, even more alarmingly, had locked me out of my cryptocurrency wallet holding a hefty $75,000. Yes, you heard that right a dinosaur toy was the least of my worries! At first, I laughed it off. I mean, what toddler doesn’t have a penchant for expensive toys? But then reality set in. I stared at my phone in disbelief, desperately trying to guess whatever random string of gibberish my toddler had typed as a new password. Was it “dinosaur”? Or perhaps “sippy cup”? I felt like I was in a bizarre game of Password Gone Wrong. Every attempt led to failure, and soon the laughter faded, replaced by sheer panic. I was in way over my head, and my heart raced as the countdown of time ticked away. That’s when I decided to take action and turned to Digital Tech Guard Recovery, hoping they could solve the mystery that was my toddler’s handiwork. I explained my predicament, half-expecting them to chuckle at my misfortune, but they were incredibly professional and empathetic. Their confidence put me at ease, and I knew I was in good hands. Contact With WhatsApp: +1 (443) 859 - 2886 Email digital tech guard . com Telegram: digital tech guard recovery . com website link :: https : // digital tech guard . com Their team took on the challenge like pros, employing their advanced techniques to unlock my wallet with a level of skill I can only describe as magical. As I paced around, anxiously waiting for updates, I imagined my toddler inadvertently locking away my life savings forever. But lo and behold, it didn’t take long for Digital Tech Guard Recovery to work their magic. Not only did they recover the $75,000, but they also gave me invaluable tips on securing my wallet better like not leaving it accessible to tiny fingers! Who knew parenting could lead to such dramatic situations? Crisis averted, and I learned my lesson: always keep my devices out of reach of little explorers. If you ever find yourself in a similar predicament whether it’s tech-savvy toddlers or other digital disasters don’t hesitate to reach out to Digital Tech Guard Recovery. They saved my funds and my sanity, proving that no challenge is too great, even when it involves a toddler’s mischievous fingers!
21.11.24 08:02 Emily Hunter

If I hadn't found a review online and filed a complaint via email to support@deftrecoup. com , the people behind this unregulated scheme would have gotten away with leaving me in financial ruins. It was truly the most difficult period of my life.
22.11.24 04:41 [email protected]

I never could have imagined the nightmare of losing access to my digital wallet. All of my cryptocurrency holdings were abruptly imprisoned, inaccessible, and appeared to be lost forever following a catastrophic hardware breakdown. Years of meticulous investment and careful saving were reduced to nothing more than strings of code that I could no longer control, and I could feel the dread and sorrow that swept through me at that very instant. Thankfully, during my worst moment, I came into (TRUST GEEKS HACK EXPERT), a professional service devoted to recovering lost or inaccessible digital data. With optimism, I went out to their team of skilled technologists, laying bare the full nature of my issue. What followed was a laborious, multi-step process that required an almost surgical level of digital forensics and Bitcoin skill. In order to create a thorough profile of my wallet's contents and activities, the (TRUST GEEKS HACK EXPERT) team first thoroughly examined the transaction history and metadata connected to it. Next, they implemented a series of advanced recovery techniques, using cutting-edge software tools to bypass the access barriers that had left me locked out. The entire process was shrouded in secrecy and discretion, with the (TRUST GEEKS HACK EXPERT) team working tirelessly to protect the confidentiality of my sensitive financial information. After what felt like an eternity of nervous anticipation, the day finally arrived when I received the triumphant notification – my wallet had been successfully restored, and all of my precious digital assets had been returned to my control. The sense of relief was indescribable, as I could finally breathe easy knowing that the fruits of my financial discipline had been safeguarded. While the experience of losing access to my wallet was undoubtedly traumatic, (TRUST GEEKS HACK EXPERT) intervention allowed me to emerge from the ordeal with my cryptocurrency holdings intact, and a renewed appreciation for the importance of proactive digital asset management. You can contact Them through EMAIL: [email protected] - TELEGRAM: TRUSTGEEKSHACKEXPERT
22.11.24 15:26 cliftonhandyman

Your Lost Bitcoins Are Not Gone Forever? Enquire From iBolt Cyber Hacker iBolt Cyber Hacker is a cybersecurity service that specializes in Bitcoin and cryptocurrency recovery. Even if your Bitcoin is locked away in a scammer inaccessible wallet, they have the tools and expertise to retrieve it. Many people, including seasoned cryptocurrency investors, face the daunting possibility of never seeing their lost funds again. iBolt cyber hacker service is a potential lifeline in these situations. I understand the concerns many people might have about trusting a third-party service to recover their Bitcoin. iBolt Cyber Hacker takes security seriously, implementing encryption and stringent privacy protocols. I was assured that no sensitive data would be compromised during the recovery process. Furthermore, their reputation in the cryptocurrency community, based on positive feedback from previous clients, gave me confidence that I was in good hands. Whtp +39, 351..105, 3619 Em.ail: ibolt @ cyber- wizard. co m
22.11.24 23:43 teresaborja

all thanks to Tech Cyber Force Recovery expert assistance. As a novice in cryptocurrency, I had been carefully accumulating a modest amount of Bitcoin, meticulously safeguarding my digital wallet and private keys. However, as the adage goes, the best-laid plans can often go awry, and that's precisely what happened to me. Due to a series of technical mishaps and human errors, I found myself locked out of my Bitcoin wallet, unable to access the fruits of my digital labors. Panic set in as I frantically searched for a solution, scouring the internet for any glimmer of hope. That's when I stumbled upon the Tech Cyber Force Recovery team, a group of seasoned cryptocurrency specialists who had built a reputation for their ability to recover lost or inaccessible digital assets. Skeptical at first, I reached out, desperate for a miracle. To my utter amazement, the Tech Cyber Force Recovery experts quickly assessed my situation and devised a meticulous plan of attack. Through their deep technical knowledge, unwavering determination, and a keen eye for detail, they were able to navigate the complex labyrinth of blockchain technology, ultimately recovering my entire Bitcoin portfolio. What had once seemed like a hopeless endeavor was now a reality, and I found myself once again in possession of my digital wealth, all thanks to the incredible efforts of the Tech Cyber Force Recovery team. This experience has not only restored my faith in the cryptocurrency ecosystem. Still, it has also instilled in me a profound appreciation for the critical role that expert recovery services can play in safeguarding one's digital assets. ENAIL < Tech cybers force recovery @ cyber services. com > WEBSITE < ht tps : // tech cyber force recovery. info > TEXT < +1. 561. 726. 3697 >
02:21 [email protected]

I never could have imagined the nightmare of losing access to my digital wallet. All of my cryptocurrency holdings were abruptly imprisoned, inaccessible, and appeared to be lost forever following a catastrophic hardware breakdown. Years of meticulous investment and careful saving were reduced to nothing more than strings of code that I could no longer control, and I could feel the dread and sorrow that swept through me at that very instant. Thankfully, during my worst moment, I came into (TRUST GEEKS HACK EXPERT), a professional service devoted to recovering lost or inaccessible digital data. With optimism, I went out to their team of skilled technologists, laying bare the full nature of my issue. What followed was a laborious, multi-step process that required an almost surgical level of digital forensics and Bitcoin skill. In order to create a thorough profile of my wallet's contents and activities, the (TRUST GEEKS HACK EXPERT) team first thoroughly examined the transaction history and metadata connected to it. Next, they implemented a series of advanced recovery techniques, using cutting-edge software tools to bypass the access barriers that had left me locked out. The entire process was shrouded in secrecy and discretion, with the (TRUST GEEKS HACK EXPERT) team working tirelessly to protect the confidentiality of my sensitive financial information. After what felt like an eternity of nervous anticipation, the day finally arrived when I received the triumphant notification – my wallet had been successfully restored, and all of my precious digital assets had been returned to my control. The sense of relief was indescribable, as I could finally breathe easy knowing that the fruits of my financial discipline had been safeguarded. While the experience of losing access to my wallet was undoubtedly traumatic, (TRUST GEEKS HACK EXPERT) intervention allowed me to emerge from the ordeal with my cryptocurrency holdings intact, and a renewed appreciation for the importance of proactive digital asset management. You can contact Them through EMAIL: [email protected] - TELEGRAM: TRUSTGEEKSHACKEXPERT